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无人驾驶车辆自动转向控制研究

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本文主要阐述了一种无人驾驶车辆自动转向控制的研究思路.在对转向控制策略的设计中，为了检测方向盘的实际转角，作为控制系统的反馈，在方向盘下面安装角度传感器。方向盘目标转角和实际转角的差值，作为转向控制器的输入，转向控制器控制车速和车辆的其他状态，按照控制算法，计算输出而合适的电流，来控制转向执行电机，完成转向执行系统对目标角度的跟踪。根据角度偏差大小，控制执行电机的电流，不断的消除偏差，很容易想到PID控制器，但是PID控制器在自动转向控制中会有些缺点;随着车速和转向阻力矩的不同，固定的PID参数，可能会导致超调、响应时间慢、跟踪角度不准的情况。所以要根据车速的不同，不断修正PID的参数，使其调节保持较好的效果。采用模糊PID算法设计自适应控制器，根据车速的变化和偏差的大小给不同的PID参数。

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来源
《第十五届河南省汽车工程科技学术研讨会》|2019年|317-318|共2页
会议地点河南漯河
作者
贾昆昆; 赵蒙; 张中原;
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作者单位

河南省汽车工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类转向系统;
关键词
无人驾驶汽车; 自动转向; 控制算法; 信息反馈;

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