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重复运动零误差控制系统设计与研究

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随着智能制造及工业4.0的不断发展,传统制造业面临所的挑战,数控机床、工业机器人等对高精度位置控制提出了更高的要求.本文结合伺服位置控制存在重复运动的特性,采用迭代学习控制方法作为位置控制策略,设计了一种位置控制器.迭代学习控制算法理论上能够实现对期望轨迹的完美跟踪,该壁于迭代学习的永磁同步电机位置控制系统与传统控制方法相比,能够提高系统动态性能,大幅提高系统跟踪精度,对电机参数不敏感,鲁棒性强.最后在Matlab中对系统进行了性能对比仿真,仿真结果验证了系统良好的跟踪控制性能.

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来源
《2016年广东省测控与计量仪器学术研讨会》|2016年|275-281|共7页
会议地点广州
作者
Kan Kan; 阚侃; Huang Zhenyu; 黄振宇; Zhang Xiang; 张向; Xu Quankun; 徐全坤;
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作者单位

广东省计量测试学会;

广东省机械工程学会;

广东市仪器仪表学会;

广东省测量控制技术与装备应用促进会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
控制系统; 重复运动; 位置误差; 跟踪精度;

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