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应用单应诱导视差的探测器月面着陆平面选择方法

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摘要

针对视觉引导的飞行器月面降落任务,研究了平面单应诱导视差与场景目标离面距离之间的定量关系,分析了着落过程中场景目标的离面距离、目标点的分布、图像成像位置关系等参数对诱导视差的影响,给出了根据诱导视差估计着陆平面区域目标离面距离的解算方法.提出了应用单应诱导视差的场景内目标起伏尺度估计以及着陆平面的选择方法,首先采用鲁棒性方法估计平面单应,然后计算兴趣特征点的诱导视差并估计其离面距离,从而实现平坦区域的识别.仿真实验证明了采用视差进行平面上目标起伏尺度测量的可行性,实拍图像实验证实了该方法对平面障碍物离面高度具有较高的测量精度.

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来源
《中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十届学术年会》|2013年|284-289|共6页
会议地点太原
作者
李立春; 周建亮; 孙军; 尚德生; 张伟; 许颖慧; 杨成; 孟彦鹏;
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作者单位

中国宇航学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 V525.5;
关键词
月球探测; 着陆技术; 单应诱导视差; 测量精度;

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