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2-DOF并联柔性脚踝康复机器人建模及运动控制

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本文结合气动肌肉的柔性特征和并联平台的机构优势，设计一种适用于脚踝关节康复的新型机器人机构;针对柔性驱动系统建模不确定性与振动干扰，采用基于RBF神经网络误差补偿的滑模控制方法对脚躁康复机器人并联机构进行运动控制，补偿气动肌肉驱动的柔性机器人系统运动过程中的高频低幅振动干扰与建模不确定性，保证系统的控制精度和鲁棒性.

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来源
《第十二届中国智能机器人大会》||370-375|共6页
会议地点
作者
Zuo Jie; 左洁; Liu Quan; 刘泉; Meng Wei; 孟伟; Ai Qingsong; 艾青松;
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作者单位

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
脚踝康复机器人; 结构设计; 运动控制; 滑模控制; RBF神经网络;

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