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水下环境的SLAM技术研究

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利用直升机投放自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV),从而实现水下目标探测,是现代航空反潜的一项新技术.AUV的精确导航与探测能力是该技术的难点问题之一.本文以同时定位与制图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法为核心,利用捷联式惯性导航设备(SINS)、声呐组合提供数据信息,采用扩展卡尔曼滤波器(EKF),研究一种基于惯性传感器与声呐的自主水下航行器定位与地图构建算法——EKF-SLAM算法,对AUV分别在圆周运动和S形运动条件下的定位误差进行仿真分析.仿真结果表明,提出的算法能够较好地完成AUV的水下导航、定位及探测任务,该方法是有效可行的.

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来源
《山东省航空航天学会2017学术年会》||97-104|共8页
会议地点
作者
王希彬; 周贺; 刘俊辰; 杨飞;
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作者单位

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类航位测定;
关键词
自主水下航行器; 水下定位; 地图构建; 惯性导航; 声呐; 扩展卡尔曼滤波;

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