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基于特征点的无人机视觉/惯性组合导航系统

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为了解决无人机在GPS失效等情况下的导航与控制问题，提出了一种基于无人机下视图像的视觉／惯性组合导航方法，所采用的传感器包括摄像机、高度计和惯性传感器等。对每一帧图像提取特征点，采用摄像机投影模型求解得到特征点的位置坐标并对其进行初始化，通过实时跟踪特征点在相邻帧间的坐标变化得到对无人机姿态和速度的估计。在文中所述试飞条件下，采用普通MEMS(Micro Electro Mechanical System，微机电系统)惯性元件和普通摄像机得到了速度误差小于1m／s的实验结果。

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来源
《第四届中国无人机大会》|2012年|421-426|共6页
会议地点北京
作者
徐超;
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作者单位

中国航空学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类无人驾驶飞机;
关键词
无人机; 视觉/惯性组合导航; 微机电系统; 特征点初始化;

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