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一种用于放射性废物回取的多功能机械手设计

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分析了国内核电市场对放射性废物抓取功能的需求,通过研究和模拟核电站放射性干废物货包的特性,设计了一种能够适用于多种货包形式的仿生机械手.该机械手采用模拟人类手指的设计,手指能够实现三指同时抓取、两指精确捏取、单指拨动等动作.同时机械手根据人手特点,腕部可以360°自由旋转.机械手通过伺服电机并配合集成的连杆式共同驱动,控制单个手指的伸和屈,各手指最终通过PLC的程序控制完成捏、抓、拨、松、压等一系列成套动作.产品通过优化耐辐射选材和屏蔽设计以保障其可靠和稳定性.样机最终通过组建台架和模拟实际运行进行试验验证.

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来源
《中国核学会2024年学术年会》|2017年|188-193|共6页
会议地点山东威海
作者
HAO Qi; 郝奇; LI Chi; 李池; LU Xian-jin; 陆咸金;
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作者单位

中国核学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类放射性废物及其处理;工业机械手;
关键词
放射性废物; 仿生机械手; 结构设计; 抓取功能;

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