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输入受限欠驱动船舶轨迹跟踪的最小参数自适应动态面控制

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针对输入受限欠驱动船舶轨迹跟踪问题,提出一种基于反步法的最小参数(Minimal Learning Parameter,MLP)自适应动态面(Dynamic Surface Control,DSC)轨迹跟踪控制方法.该方法根据船舶惯性坐标和体坐标的变换关系,利用反步法镇定船体坐标系下的位置和速度误差,结合DSC技术避免了传统反步法中存在的微分爆炸问题,MLP技术用于逼近模型参数不确定项,引入双曲正切函数解决输入受限问题,构造辅助系统来减少输入受限对船舶控制的影响.最后,选取Lyapunov函数证明闭环系统内所有信号一致最终有界.

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来源
《大连海事大学第七届硕博论坛》|2018年|56-64|共9页
会议地点大连
作者
GUO Tantan; 郭坦坦; SHEN Zhipeng; 沈智鹏;
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作者单位

大连海事大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类船舶驾驶、航海学;自动控制、自动控制系统;
关键词
欠驱动船舶; 轨迹跟踪; 自适应动态面控制; 反步法; 最小参数;

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