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信赖域算法的单目视觉惯性里程计

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针对室内未知环境下的机器人定位导航问题,研究了一种基于单目视觉惯性里程计的机器人定位算法.该算法将采集到的视觉数据和惯性测量单元数据进行紧耦合处理,交给后端构建最小二乘问题,用于求解位姿估计得到实时的运动轨迹.在后端位姿估计方法中,引入信赖域优化算法,该算法具有强收敛性和稳定性.最后利用公开数据集与传统方法对比进行实验,评价了算法的实时性和定位精度,实验结果表明该算法具有更高的准确性和实时性.

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来源
《第十四届全国信号和智能信息处理与应用学术会议》|2021年|309-313|共5页
会议地点北京
作者
WANG Jingqi; 王靖淇; XIU Chundi; 修春娣;
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作者单位

中国高科技产业化研究会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
机器人; 室内定位; 惯性里程计; 信赖域算法; 单目视觉;

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