首页> 中文会议>第17届全国非线性振动暨第14届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议 >基于递推分布式控制的空间机器人轨迹跟踪

基于递推分布式控制的空间机器人轨迹跟踪

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

空间机器人动力学特性复杂,具有强耦合、非线性、时变等特点,如何对其进行高效地建模、并设计有效的控制策略,是航天动力学与控制领域的研究热点.现有的空间机器人控制方案可分为“集中式”与“分布式”:前者将系统视为一个耦合的整体,控制器具有多输入多输出形式;后者将系统视为若干个耦合的子系统,每个子系统为机械臂的一个臂杆,并针对每个子系统各设计单输入单输出形式的控制器.集中式控制具有控制精度高、但计算量大的特点,分布式控制具有控制精度低、但计算效率高、易于实时解算的特点.本文综合以上两种方案,提出一种折中的控制策略——递推分布式控制.首先基于多体系统动力学递推算法,考虑各体间耦合,写出各个子系统的跟踪误差动力学方程.然后设计分布式非奇异终端滑模控制律,使跟踪误差能在有限时间内收敛到任意小的原点邻域内.最后通过带有一部机械臂的空间机器人轨迹跟踪任务进行数值仿真,验证控制方案的有效性.

著录项

来源
《第17届全国非线性振动暨第14届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议》|2018年|821-838|共18页
会议地点北京
作者
SHEN Dong; 沈东; HU Quan; 胡权; GUO Chuandong; 郭川东;
展开▼
作者单位

教育部华中师范大学;

展开▼
会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类航天器制导与控制;
关键词
空间机器人; 轨迹跟踪; 递推分布式控制; 非奇异终端滑模;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 关节柔性的漂浮基空间机器人基于奇异摄动法的轨迹跟踪非奇异模糊Terminal滑模控制及柔性振动抑制 [J] . 梁捷 ,陈力 . 振动与冲击 . 2013,第023期
2. 自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制 [J] . 林成金 ,陈力 . 空间科学学报 . 2012,第005期
3. 基于Backstepping的双臂空间机器人惯性空间轨迹的鲁棒神经网络跟踪控制 [J] . 唐晓腾 . 闽江学院学报 . 2010,第002期
4. 基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 [J] . 黄道敏 ,徐瑞昆 ,唐国元 . 海洋工程 . 2018,第6期
5. 力矩受限双臂空间机器人轨迹跟踪与控制 [J] . 时存 ,古思勇 ,王莹 . 机械设计与制造 . 2020,第011期
6. 双臂空间机器人末端爪手基于Backstepping惯性空间轨迹的鲁棒神经网络跟踪控制 [C] . 唐晓腾 ,陈力 . 第八届全国动力学与控制学术会议 . 2008
7. 自由漂浮空间机器人轨迹规划及轨迹跟踪研究 [A] . 邵翔宇 . 2018

基于递推分布式控制的空间机器人轨迹跟踪

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅