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微型无人机全源导航定位数据集

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本文设计并完成了一个用于微型无人机(MAV)全源导航定位算法评估的数据集.本数据集使用自行设计的微型四旋翼无人机平台进行数据采集,所采集的数据包括基本传感器、探测传感器和位置真值数据.其中,基本传感器包括米级精度的GPS接收机、9轴IMU惯性模块、气压计和光流计;探测传感器包括前向超声波传感器、双目相机、RGB-D深度相机和激光雷达,根据应用于环境进行传感器的搭配采集.位置真值信息包括两部分,分别为室内毫米级精度的Vicon动作捕捉系统和室外厘米级精度的基于GPS载波差分技术的RTK信息.本数据集按照所适用的应用分为四部分,分别对应于同时定位与建图(SLAM)、三维模型重建、障碍物躲避和无人机状态估计,每一个数据包中都包含了所有适用于其采集环境的数据信息.作为一个完整的数据集,本数据集包括各个传感器的原始数据、预标定的系统参数和各个传感器坐标系之间的转换关系.

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来源
《第八届中国卫星导航学术年会》|2017年|1-7|共7页
会议地点南京
作者
周强; Qiang Zhou; 邹丹平; Danping Zou; 裴凌; Ling Pei; 刘佩林; Peilin Liu;
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作者单位

中国卫星导航学术年会组委会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类导航;
关键词
微型无人机; 全源导航定位; 数据集; 结构设计;

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