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基于立体视觉的即时定位与地图构建(SLAM)

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在SLAM问题的研究中,需要机器人在未知环境中进行地图构建和即时定位导航.首先介绍了SLAM问题的产生和应用;接着简单介绍了基于单目和双目视觉的SLAM流程和算法,如MonoSLAM;然后分析了地图构建法和导航的经典算法,如扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、FastSLAM等;最后介绍了一种新的SLAM平台机器人操作系统ROS.目前SLAM问题仍集中于降低算法复杂度、提高数据关联、闭合环路、在复杂环境中定位导航等。由于ROS平台上的代码都是开源的，因此代码的使用和算法的更新都十分方便。基于ubuntu的ROS机器人操作系统的定位和导航工作相比于Windows平台来说更加方便。

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来源
《第十九届网络新技术与应用年会》|2015年|192-195|共4页
会议地点北京
作者
TONG Xiao-lu; 仝小露; LOU Hai-tao; 娄海涛; BAO Hong; 鲍泓;
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作者单位

中国计算机用户协会网络应用分会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类先进驾驶经验与安全技术;
关键词
机器人; 无人驾驶; 即时定位导航; 地图构建;

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