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语义控制的移动机器人地图创建

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在机器人导航工作中，通常目标环境对机器人是未知的，但赋予机器人任务的人类通过经验总结或知识概括，能够获取以下类型的信息：1.对目标环境有所了解，能够获取目标环境部分或全部的结构信息；2.事先对目标环境了解较少，但基于经验和知识，能够总结得到目标环境的部分结构信息。本文充分利用人类或多或少能够获取目标环境信息的能力，对不同认知主体提供的“先验信息”进行融合处理，得到关于目标环境的语义地图，基于该语义地图建立逻辑运算体系，实现“先验信息”的表达、融合和推理，并用于指导机器人完成地图创建，通过仿真实验验证了这种方法的有效性。

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来源
《2012年第14届中国系统仿真技术及其应用学术年会》|2012年|244-251|共8页
会议地点三亚
作者
王鹏; 张启彬; 吕妍; 陈宗海;
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作者单位

中国自动化学会;

中国系统仿真学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
语义地图; 移动机器人; 智能导航;

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