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基于SAM的模糊神经网络的月球车运动规划及控制模型

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月球车运动规划与控制的最大特点就是月面地形的非结构化,无法建立精确的数学模型.为了用环境建模与分析方法来研究月球车运动规划与控制的连续性、稳定性及可达性,进而在理论上证明行为控制的可行性.本文结合凸组合的性质,提出应用混合学习算法的基于SAM的模糊神经网络系统,并给予仿真分析.为机器人行为控制的理论分析建立前提条件.

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来源
《第二十一届测试与故障诊断技术研讨会》|2012年|354-360|共7页
会议地点南昌
作者
董国成; 刘红云; 李晖;
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作者单位

中国计算机自动测量与控制技术协会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类月球探测器;
关键词
月球车; 运动规划控制; 可加模型; 模糊神经网络;

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专利

1. 基于SAM的模糊神经网络的月球车运动规划及控制模型 [J] . 董国成 ,刘红云 ,李晖 . 四川兵工学报 . 2012,第001期
2. 基于SAM模糊行为控制的月球车运动规划方法 [J] . 李晖 ,董国成 ,居鹤华 . 计算机测量与控制 . 2013,第011期
3. 基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制 [J] . 居鹤华 ,崔平远 ,刘红云 . 自动化学报 . 2006,第005期
4. 一种基于模糊神经网络的机床运动控制决策模型 [J] . 雷为民 ,乔建中 . 小型微型计算机系统 . 1999,第007期
5. 一种基于离散化位姿的月球车运动规划方法 [J] . 居鹤华 ,袁也 . 控制工程 . 2010,第2期
6. 基于传感融合算法的月球车运动规划 [C] . 洪炳熔 ,梁冰 . 2002年深空探测技术与应用科学国际会议 . 2002
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