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全局未知障碍物环境中的群体协同一致性研究

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主要研究群体机器人在障碍物环境中的避障且群体速度协同一致问题。在未知障碍物环境下，针对具有全局作用范围的虚拟领导者的群体，利用群体数量优势改进传统人工势场法，设计避障控制算法并进行稳定性分析，结果表明该算法克服了传统人工势场法中容易出现个体死锁的缺陷，在群体感知到障碍物后，能够根据群体数量优势实现对障碍物的避碰，并同时完成协同一致任务。

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来源
《2011年中国自动化大会暨钱学森诞辰一百周年及中国自动化学会五十周年会庆》|2011年|1-8|共8页
会议地点北京
作者
李成凤; 刘宗春; 田彦涛;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
群体机器人; 协同一致行为; 避障策略; 人工势场法;

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