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基于3D激光雷达的实时道路边界检测算法

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针对室外自然环境下无人自主地面智能车辆的道路检测问题，提出了一种基于3D激光雷达的道路边界检测算法。算法的原理是：根据道路区域与非路区域之间存在的高度跳变的特性。首先提取道路的可通行区域，然后把得到的障碍网格图利用线性鉴别分析(LDA)的分类的思想划分出最佳的左右非路区域，进而拟合得到道路的边界信息。试验结果表明，该边界检测算法可靠性强，能够准确完成道路边界检测任务，可以满足实时系统的要求。

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来源
《第九届中国智能机器人学术研讨会》|2011年|351-354|共4页
会议地点深圳
作者
刘梓; 唐振民; 任明武;
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作者单位

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;光学定位雷达、激光雷达;
关键词
激光雷达; 自主地面智能车辆; 实时道路边界检测; 线性鉴别分析; 障碍检测;

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