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第九届中国智能机器人学术研讨会

召开年：2011
召开地：深圳
出版时间： 2011-11-11

主办单位：中国人工智能学会

会议文集：第九届中国智能机器人学术研讨会论文集

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1.一种炭黑-硅橡胶足底压力分布测量系统
- 赵小文;黄英;陆伟;廉超
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：为了检测人体压力分布，设计了一种基于炭黑导电复合材料的人体足底压力分布测量系统。基于炭黑一硅橡胶良好的压敏特性制作了一种柔性触觉传感器，给出了传感器的工作原理。为了测量人体足底压力，制作了压力测量鞋垫。通过阿尔泰公司的USB2080数据采集卡实现对信号的实时采集，利用LabVIEW图形化编程软件，实现对足底压力分布的图形显示。试验结果表明系统可实现人体足底压力分布的实时显示。
2.贝叶斯压缩感知稀疏信号重构方法研究
- 何岩;王东辉;朱淼良
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：讨论了贝叶斯框架下压缩感知稀疏信号重构的方法，描述了基于非参数方法构建压缩感知字典的过程。实验结果表明：基于贝叶斯方法的压缩感知算法能够对单元脉冲信号进行较好重构，且与其他算法相比具有更小的重构误差。最后对贝叶斯压缩感知的发展进行展望。
3.基于CC2430芯片的动物机器人遥控导航系统
- 倪化生;黄炫;孔斌;万明霞
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出一种基于CC2430芯片的动物机器人遥控导航系统，该系统分手持控制器和机器人节点2部分，手持控制器由有机发光二极管(OLED)显示器、键盘模块、CC2430芯片及电源模块组成，机器人节点由刺激模块、CC2430芯片和电源模块等组成。该系统采用点对点通信模式，利用循环冗余码(CRC)校验和地址识别功能，能有效地保障通信的可靠性和安全性。分别从硬件和软件的角度对系统进行分析，并通过仿真实验证明：在通信距离达到75 m的复杂环境中，该系统性能良好，通信稳定。此外，该系统体积小，质量轻,便于动物机器人携带。
4.基于改进人工势场的水下机器人路径规划
- 王芳;万磊;徐玉如;张玉奎
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对传统人工势场法中的局部极小点问题,引入势场栅格对水下机器人的运动环境建模，基于障碍物对每个栅格节点的不同影响构建了改进的人工势场。通过累计水下机器人路径所经过的栅格点的势能与路径本身长度的势能，完成势能累计最小的最优路径的搜索。针对不同的栅格数目环境、多障碍物密集环境及目标点近距离接近障碍物的环境分别进行了规划仿真试验，结果表明：随着栅格数目划分增多，路径的平滑度也逐渐提高，但规划所花费的时间也随之增加；采用势场栅格法避免了矢量力的作用，当目标点和障碍物距离很近时，该规划算法也能引导水下机器人到达目标点。
5.基于直线特征提取的自主车辆可通行区域检测
- 周智;蔡自兴;余伶俐
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：为了使环境感知器在室外非结构化环境中为自主车辆的导航检测道路边界信息及可通行区域，利用车载激光雷达所采集的数据，在最小二乘法(LSM)和连续边缘跟踪法(SEF)的基础上，提出了一种改进的直线特征提取算法SEF-LsM—BM。该算法引入回退机制、逻辑推理和特征合并的方法，区分路边界和障碍物，并对自主车辆可通行区域进行检测。最后使用同一帧激光雷达数据对3种算法进行了实验,结果表明：与LSM和SEF-LSM算法相比，SEF-LSM—BM算法能够快速准确地检测、合并路边界，标记高危障碍物，给出可通行区域。
6.基于判别式序列表的均值漂移目标跟踪算法
- 蒋良卫;桑农;刘乐元
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对目标周围的背景信息对目标跟踪算法的影响，基于判别式序列表提出了一种改进的均值漂移目标跟踪算法。利用目标外观特征来描述目标模型与候选目标,同时通过判别式序列表对目标外观建模并对目标周围的背景信息进行描述。基于均值漂移跟踪框架，把目标外观模型与判别式序列表目标外观模型相结合来改进传统的均值漂移跟踪算法。在几个图像序列上对提出的算法与均值漂移算法进行了测试。实验结果表明：本算法能改善传统均值漂移跟踪算法，较均值漂移算法有更高的跟踪精度和更具鲁棒性的跟踪效果。
7.基于层次地图的子目标点的选择与更新策略
- 刘宏;王健;王闯奇
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：为了适应较大场景下多自由度移动机器人的路径规划，建立了一种新型的分层采样地图。利用第1层二维地图进行子目标点的选择和更新,从而实现子目标点对路径规划的全局引导。然后结合局部规划器和第2层九维地图进行路径搜索得到路径。考虑当前局部空间的子目标点存在被运动障碍物遮挡的情况，若当前子目标点被遮挡，则选取下一个子目标点为当前子目标点进行规划；若不能找到有效子目标点，则反馈到第1层进行子目标点更新，更新后再继续进行路径搜索。通过上层引导、下层更新反馈的机制对概率地图进行改进，在保证概率完备性的同时,提高了路径搜索的速度。仿真实验表明该方法能达到很好的实时性和鲁棒性。
8.基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航实现
- 贾林;顾爽;陈启军
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出了一种基于移动机器人双目摄像头的图像视觉伺服方法，实现了基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航。当匹配图像特征点时，采取KLT算法和基于Harris算子角点检测与匹配算法相结合的方法，大幅优化了整个工程的运行时间，并结合RANSAc算法剔除误匹配的特征点对，使机器人能够精确地定位。实验结果证明该方法有效、正确。
9.基于路径规划和反推技术挠性航天器姿态控制
- 赖爱芳;郭毓;周端;魏国平
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：为抑制航天器姿态机动过程中挠性附件的振动，提出了一种基于路径规划和反推技术的姿态自适应控制方案。对航天器姿态机动路径进行规划，以缓解传统控制中快速性和超凋量之间的矛盾,并减小姿态机动引起的挠性附件振动。针对航天器姿态动力学和运动学构成的具有不确定性的非线性串级系统，基于反推技术设计了一种仅利用输出信息的自适应控制器，并证明了系统全局一致最终有界稳定。在系统具有惯量参数不确定及有界干扰力矩的情况下,设计的控制器能快速抑制挠性附件的振动。实现航天器姿态的快速机动和快速稳定。仿真结果验证了该挠性航天器自适应姿态控制算法的有效性。
10.挠性航天器大角度姿态机动路径规划
- 郑立君;郭毓;赖爱芳;周端
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对挠性航天器大角度姿态快速机动快速稳定的控制要求，通过分析挠性航天器姿态动力学特性，提出了一种基于抛物线型角加速度曲线的三段式机动路径规划算法。该算法考虑了机动过程中对最大角加速度与最大角速度限制，充分发挥执行机构的功能来提高系统的快速性，并使角加速度平滑变化以减小帆板的振动。该路径规划方法简单，适于在轨实现。仿真结果表明该路径规划算法能够明显提高机动快速性和姿态的稳定度。
11.基于综合性能评价方法的主路径自动切换
- 李国栋;李凯;李俊;柳长安
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对流控制传输协议(SCTP)在主路径性能明显低于备用路径性能的情况下，不能自动进行切换而导致数据传输效率降低这一问题，在分析使用时延进行主路径自动切换方法的基础上,提出使用时延、带宽和丢包率3项指标进行路径性能综合评价的方法，并在此基础上实现了主路径自动切换。在NS2仿真实验的环境中进行了验证，实验结果表明：使用该方法降低了路径自动切换时间，同时降低了平均数据传输时延。
12.基于激光投影循迹系统的机器人导航
- 田国会;张涛涛;李国栋;周风余
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：为了提高服务机器人室内导航的稳定性和效率,基于智能空间技术搭建了激光投影循迹系统。在室内天花板安装二自由度云台，其上安放激光器。服务器进行路径规划，生成云台转动命令,通过无线网络发送到云台；云台转动带动激光器投射出光斑；机载摄像机识别光斑。指引机器人完成导航任务。系统降低了机器人对超声、红外等传感器的依赖程度，并可实现机器人的快速运动。误差测试和系统功能对比实验验证了该系统的有效性。
13.伸缩臂叉装车变幅机构的铰点位置优化
- 何清华;朱俊霖;王石林;左杰
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：鉴于伸缩臂叉装车变幅机构的铰点位置的确定直接影响变幅液压缸的负载值和压力冲击，分析了变幅机构的工作特性，以提高传动力比和降低油压波动值为目标，采用统一目标函数法建立多目标优化设计数学模型，利用Matlab遗传算法工具箱对变幅机构的铰点位置进行优化。结果表明优化后的尺寸能大大提高叉装车的变幅机构的作业性能。
14.基于DSP的井下用无刷直流电机控制系统设计
- 张新超;李鹏峰;陈红新;侯增广
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出了一种面向井下应用的无刷直流电机控制器设计方案，使用高速数字信号处理器TMS320F2809作为主控制单元，整体系统由电源管理模块和电机控制模块组成，并采用增量式数字PID算法进行整流稳压控制和转速控制，最终实现利用井下涡轮发电机作为供电电源，同时通过CAN总线接受上位命令控制电机运动状态。对研制完成的井下无刷直流电机控制系统进行实验测试，实验结果显示，控制系统实现了稳定的调速控制。
15.小波包与神经网络在滚珠丝杠故障诊断中的应用
- 张磊;赵晓光;张爱瑜;张承进
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对滚珠丝杠在数控机床运转中的噪声信号，提出一种分段重叠预处理信号方法，并在此基础上研究了采用无频带错位小波包算法提取故障特征向量的方法；然后利用所提取的特征向量作为故障样本对3层BP神经网络进行训练；最后利用训练所得到的权重值实时进行故障判断．实验结果表明利用上述方法能实现对滚珠丝杠润滑不良和润滑良好2种情况下噪声的正确区分。
16.基于网络编码的WSN可靠数据分发方法
- 樊勇;尚涛
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：为了实现无线传感器网络中快速可靠的数据分发，提出了一种基于网络编码的可靠数据分发方法，其核心思想是结合随机线性网络编码和泛洪协议实现数据分发。针对数据传输冲突导致目的节点不能收到所有数据的问题，重点讨论了保证可靠数据分发中的重传机制，目标实现了100%的分发成功率。通过仿真实验，一方面分析了所提出方法对网络性能的影响，有利于实现网络参数的优化；另一方面确认了所提出方法在实现数据分发方面的可靠性，有利于减少sink节点发包的数目，降低无线传感器网络的能量消耗。
17.一种仿人机器人行走距离预测方法
- 许宪东;洪炳镕;朴松昊;刘强
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对仿人机器人NAO实际行走距离受环境因素(如脚底打滑)和自身因素(如关节的反作用力)的影响，导致其与理论期望距离有一定偏差的情况，提出了一种基于自适应神经模糊推理系统的行走距离预测方法。通过获得NAO行走距离的相关数据，采用网格分割法，构建自适应模糊推理系统来预测机器人实际行走的距离。训练时采用网格分割、BP算法和最小二乘算法的组合优化。对训练后的系统进行了分析与测试，仿真实验证明了方法的有效性。
18.基于尾鳍攻角的机器海豚推进控制研究
- 沈飞;曹志强;徐德;周超
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：研究了尾鳍攻角对机器海豚推进的影响，以绕有限翼展机翼不可压缩流动理论为基础，将机器海豚的尾鳍建模为有限翼展机翼并进行了受力分析，得出了尾鳍攻角变化律与推进力及推进效率之间的关系。将两关节的机器海豚视为一个多刚体系统，给出了在不考虑机器海豚头部垂直晃动情况下的动力学方程。基于尾鳍攻角变化律得到动力学方程的迭代求解形式，通过正弦和斜齿波尾鳍攻角变化律的仿真对不同攻角规律下的推进效果进行了验证。仿真结果表明：在速度和推进力方面正弦波的攻角变化有一定优势。
19.人工皮肤用碳纳米管/硅胶压敏材料研究
- 张玉刚;黄英;刘彩霞;葛运建
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：利用溶液共混法制成了一种新型的碳纳米管(CNTs)/硅胶压敏复合材料。实验分析了碳纳米管的功能化、填充体积分数和长径比等对复合材料电学性能的影响。结果表明：功能化可以改善碳纳米管在聚合物中的分散性；改变填料的长径比及填料体积分数可以改变复合材料的压阻敏感性及线性。当功能化碳纳米管添加体积分数为25%时制备的复合材料具有良好的压阻线性，可以满足柔性触觉传感器的制作需要。
20.浴室噪声环境下小词汇量语音识别系统研究
- 童强;黄剑;王永骥
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：根据实际应用的需求，设计了一种在浴室噪声环境中的小词汇量的语音识别系统。针对特定的浴室噪声进行分析，引入一种语音增强算法来降低噪声对识别的影响。使用基于人耳听力模型的mel频率倒谱特征参数作为语音特征参数，并结合其一阶差分参数描述语音信号特征的动态特性。针对小词汇量的实际应用需求，选用基于动态时间规整的模板匹配方法来识别。该方法可以用于其他相似的噪声环境中，通过实验验证了该方法的可行性。
21.电视背景环境下语音命令识别系统
- 范婷;刘宏
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：设计了一种电视背景环境下的非特定人语音控制命令识别系统，包括基于隐马尔可夫模型的孤立词识别子系统和基于扩展信息最大化(Infomax)独立成分分析算法的语音分离子系统。本语音识别系统的语音库包括8 400个电视机转台控制命令的语音数据。在无噪环境下对特定语音命令的识别率可达93.2%，正常电视背景环境下的识别率降至49.0%，对电视背景下通过分离后的语音命令识别率可达85.8%。
22.基于AR和SVM的运动想象脑电信号识别
- 张毅;杨柳;李敏;罗元
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对不同思维运动中EEG信号识别，提出了一种基于自回归模型参数和支持向量机的识别方法。针对2008年BCI CompetitionⅣ Data sets 2a数据集中想象左右手运动的两类思维运动脑电信号，运用自回归模型进行特征提取，支持向量机进行特征分类。采用不同的核函数进行分类对比实验。该识别方法的正确识别率达到75%。
23.高分辨率遥感图像中油库的检测识别
- 王岳环;宋云峰;陈君灵
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对遥感图像中油库检测识别效率低、难度大的问题，提出了一种分布式的目标检测识别方法。首先利用多阈值Otsu方法分割出目标，然后利用油罐的类圆形特征和分布式目标的空间分布规律对油库进行检测识别，最后通过油库场景分布的先验知识，提高检测识别效率、降低虚警率。实验表明本文方法可以有效实现对遥感图像中油库的检测识别。
24.面向对象的遥感图像水陆场景快速分类
- 王岳环;唐为林;王军
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对传统方法对过分割未作处理以及边界语义上下文信息不强的缺点，对水陆场景图像进行区域分类，得到描述大尺度地物分布的分类结果。该方法分为3个过程：首先对图像进行纹理特征聚类,得到初始分割结果；然后对分割图像进行区域合并；最后利用边缘密度作为区域的特征,通过对大量样本的统计分析，确定一个经验值作为分类阈值，根据阈值将各个区域标记为水域或陆地，从而得到原始图像的水陆分布。与传统方法的对比实验表明：本方法保证语义正确的同时,计算效率有较大提高，实现了场景的快速分类。
25.基于密度聚类的彩色图像分割方法
- 毛尚勤;黄心汉;王敏
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对已有的基于聚类的彩色图像分割存在的问题，提出了一种基于IHLS颜色空间和密度聚类的彩色图像分割方法。利用IHLS颜色空间改善光照敏感和颜色一致性问题。由于DENCLUE聚类算法聚类速度较慢且需要提供2个用户参数，因此对于DENCLUE算法的迭代策略和参数优选方面进行了改进。实验结果证明此方法具有较好的准确度和鲁棒性。
26.基于HOG的物体分类方法
- 胡仕玲;顾爽;陈启军
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：研究了利用梯度方向直方图(HOG)特征实现物体分类的方法，并且将该特征结合深度图像分割和支持向Igt(SVM)分类器。实现了一个物体分类系统。该系统基于新型传感器Kinect，可以提供实时的彩色图和高精度的深度图。利用其深度图做图像分割并且还原物体的三维信息，提出了依据物体距离自适应放缩分割出的物体区域窗口尺寸的方法，解决了检测中的尺度问题。实验证明：该系统具有很高的准确度,并且在一定距离范围内具有较强的鲁棒性。
27.基于小波变换的道路正射影像地图生成方法
- 陈放;杨明;王春香;王冰;翁新华
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出一种利用车载系统制作道路正射影像地图的方法。该方法使用逆透视变换将数据采集车采集的路面图像信息转换为道路正射影像地图碎片，使用线下插值算法进一步处理采集车的航位推算信息和扩展卡尔曼滤波定位信息，并根据处理结果将正射影像碎片投影至全局坐标系中。使用小波变换将所有正射影像碎片进行频带区分，对高低频带分别使用加权中值算法进行融合，在小波逆变换后最终形成完整的地图。实验结果表明使用该方法生成的道路正射影像地图精度较高。
28.空间加权互信息图像配准算法
- 龙开亮;李炜
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出了一种基于互信息扩展的新测度空间加权互信息(SWMI)配准算法。首先使用Harris角点检测对参考图像进行特征区域标记；然后根据对图像配准贡献的不同，对不同特征区域赋予相应权重得到用于计算SWMI的Harris权重函数．实验结果表明：与SWMI配准算法相比，本文算法不需要人工直接干预，有利于实现自动化配准，具有良好的鲁棒性和配准成功率。
29.基于腕势控制的智能轮椅无障碍人机交互系统
- 张毅;李想;罗元
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：将人机交互与智能轮椅结合,设计了一种智能轮椅人机交互系统。自行开发了一种腕部控制器，采用模糊推理方法实时检测腕部的弯曲变化，通过腕部的弯曲变化对智能轮椅的运动状态(前进、后退、左转、右转、停止)进行控制，实现了基于腕势控制的智能轮椅无障碍人机交互，实验结果表明基于腕势控制的智能轮椅运动更稳定。
30.面向外骨骼助力的肌张力信息实时获取
- 向馗;李涛;宋全军;葛运建
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对目前外骨骼助力过程中的运动意图识别问题，设计了一种肌肉张力检测方法,实时获取助力状态下的生物力信息，提高人机感知交互的能力。根据肌肉的弹性特点设计出肌张力传感器，可同步检测预压力和顶柱压力。通过标定实验获得的系列数据，经非线性修正后可估计肌肉硬度。设计出上肢外骨骼，用于肘关节屈伸运动的助力。获取的肌张力信息用作外骨骼控制系统的输入，从实验过程中采集到的肌电信号表明：该系统可有效实现助力，从而证明肌张力检测的原理、结构和计算方法是可行的。
31.基于SEMG控制的智能轮椅无障碍人机交互系统
- 张毅;代凌凌;罗元
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：设计了一个基于表面肌电信号控制的智能轮椅无障碍人机接口，通过使用CyberLnk装置，对前额叽电信号进行获取、分析，利用AR模型对其进行特征提取，并采用贝叶斯正则化与Levenberg-Marquardt算法相结合的改进BP神经网络对面部运动模式进行识别，进而控制智能轮椅简单运动。实验结果表明：该方法操作简便，识别率高，实时性好，为运用前额肌电信号控制轮椅的复杂运动奠定了基础。
32.基于条件事件代数的机器人足球比赛态势评估
- 张彦铎;彭丽;闵锋
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：介绍了条件事件代数和乘积条件事件代数的基本原理和性质，运用贝叶斯网络的知识框架来表达事件之间的相互关系，运用条件事件代数理论进行逻辑推理，从而解决概率和逻辑的不相容问题。在此基础上提出基于条件事件代数的机器人足球比赛态势评估方法，并通过实验证明该态势评估方法具有较好智能性和有效性。
33.一种类人型足球机器人快速行走控制方法
- 朴松昊;许宪东;钟秋波;王险峰
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对机器人足球比赛的特点，提出了一种足球机器人快速行走控制方法,通过嵌入式视觉系统采集比赛现场环境信息，使用数据采集与决策双线程软件设计,可以在线实时调整机器人的行走路线，使足球机器人进行快速的行走。同时通过线性插值的方式使机器人底层行走不同步态之间进行光滑衔接。最后通过仿真和实物证明该控制方法的有效性。
34.室内移动服务机器人的避障与运动规划
- 杨国田;高明明
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出一种室内移动服务机器人在未知环境的避障和运动规划算法。该算法通过分析超声传感器阵列探测的障碍物信息，确定机器人旋转的角度和半径,同时根据障碍物距离分3档调整运动速度，据此设计的实时避障算法，结合运动学模型实现了机器人沿障碍物轮廓行驶的行为，针对外凸、内凹和孤立等3种障碍物类型进行了试验，试验结果验证了算法的有效性。
35.基于TMS320DM642的视频采集系统设计
- 高熊;王敏;宗大伟
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：在分析视频信号采集工作原理的基础上，设计了以TMS320DM642芯片为核心的视频采集方案，给出了其相应的系统结构，选用合适的芯片实现了视频采集的各项功能，满足稳定、实时获取视频图像的需要，并将其应用于贴膜车窗内目标检测的安检项目上。实验表明：该视频采集系统具有数字处理能力强、灵活性高、可移植性好等优点，可广泛应用于图像处理、安防监控等多个领域。
36.基于小波消噪和盲源分离的脑电信号处理方法
- 罗志增;徐斌
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对脑电信号中噪声及夹杂的眼电、心电等伪迹。采用小波分解重构消噪和基于熵估计的RADICAL算法进行消除。对3路脑电观测信号进行小波消噪和白化处理后，通过雅可比旋转矩阵分别对其中的两两组合信号用RADICAL算法进行分离，得出最优分离矩阵完成盲源分离，并引入互相关系数、矩阵相关系数验证算法的有效性。实验结果表明：源信号未知的3路相互串扰脑电信号盲分离后各个分量之间的互相关系数近似为0，并且其矩阵相关系数每行均有大于0.95的值，优于常用的FastICA算法，说明该方法能有效去除脑电信号中噪声和伪迹。
37.鲁棒性好的彩色图像分割方法
- 张学习;谢云;杨宜民;夏益民
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对光照变化对机器视觉带来的不利影响。提出了一种具有较好鲁棒性的彩色图像混合分割方法。该方法首先用基于自动种子的区域生长法将图像划分为内部相似的一些区域，再用最小支撑树(MST)方法在这些区域之间进行分割，通过加权熵目标函数确定的最优阈值产生最终的分割图像。实验结果证明该混合分割方法克服了光照条件变化给彩色图像分割带来不利影响，保证了算法的实时性和鲁棒性。
38.基于深度图像和表观特征的手势识别
- 李瑞峰;曹雏清;王丽
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对复杂环境下的手势快速识别问题，提出一种基于深度图像信息和表观特征的手势识别方法。首先利用深度图像信息从复杂环境中快速提取手势区域；然后综合手势的表观特征，建立分类决策树实现手势的识别。针对常见的8种手势在复杂背景条件下进行测试。在机器人平台下手势的平均识别率高达98.2%，速度达到25帧/s。
39.基于亮度划分MSR的视觉图像增强
- 卢志茂;刘钦堂;范冬梅;李雪耀;于桂芬
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对复杂天气条件下多尺度Retinex(MSR)方法不能很好地体现图像的局部特征和细节，引入了基于亮度划分的预处理，实现了一种新的MSR方法。首先将彩色图像转换为更适合人类视觉系统的HSI颜色空间。提取亮度分量Ⅰ；然后用对数图像处理(LIP)模型将图像按亮度划分为不同的区域，对各亮度区域采用相应尺度的Retinex算法进行增强；最后按面积因子对增强后的各子图进行融合，实现图像增强。实验结果表明：与MSR相比，该方法能更好的显示图像的细节。同时整体色彩效果保持较好。
40.电磁导引智能车仿真平台设计与实现
- 陆正辰;杨明;王冰;王春香
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：设计并实现了一套电磁导引智能车的仿真平台，包括软件仿真和硬件仿真2种模式。前者通过软件模拟电磁导引，计算瞬时传感器状态，解决了电磁导引在动态过程中难以定量分析的问题。后者通过引入缩微车，实现硬件在环，解决了电磁导引中难以建立精确动力学模型的问题。实验结果表明：软件仿真与实际电磁环境相似度高，硬件仿真通过引入硬件在环，可实时观察并记录车体状态与控制效果。因此，该仿真平台适用于电磁导引智能车自主导航研究。
41.模块化机器人伺服单元总线接入模块的设计
- 张方元;王硕
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：对机器人模块化设计的需求,以及机器人通用通信总线Robbus的协议标准和传输方案，提出了一种面向模块化机器人伺服控制系统的总线接入模块设计方案，并将Robbus通信协议集成在总线接入模块内。研制完成了适用于广州数控交流伺服驱动器的总线接人模块，并进行了测试实验。实验结果表明：该总线接入模块能够使伺服驱动器通过总线传输数据，可简化模块化机器人驱动系统结构，并保证了伺服驱动控制的实时性与可靠性。
42.改进的AUV软件失效模式风险评估方法
- 史长亭;张汝波
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：在通过三角模糊数对失效模式的评价因素进行综合评价的基础上，提出了一种基于灰色区间关联和正负理想解法的AUV软件失效模式风险程度定量评估方法，并通过各失效模式风险程度评估系数的取值确定了各失效模式的风险顺序。多种方法的对比实验结果表明：该方法有效地解决了现有FMEA方法的局限性以及O，S，D为区间数值的问题。全面地反映出各失效模式风险程度之间的差异，提高了SFMEA方法在水下机器人系统中应用的准确性。
43.水面无人艇近程反应式危险规避方法研究
- 唐平鹏;乔梁;张汝波
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出一种水面无人艇近程反应式危险规避算法。通过分析水面无人艇的运动特性，计算出水面无人艇当前动态窗口，采用弧线法对周围环境中障碍物进行处理，并将规避行为选择的多目标优化问题转化为一个单目标优化问题，通过快速搜索水面无人艇的动态窗口获得一组最优解。实验证明此方法具有快速性、稳定性和可靠性，能够胜任水面无人艇在复杂海洋环境中进行快速反应式危险规避。
44.基于全局自相似描述子的电塔检测
- 吴华;郭贞;杨国田;柳长安
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对电塔图像中重复出现的纹理特征运用全局自相似描述子进行特征描述，进而准确检测巡检图像中的电塔。从巡检图像处理中的实际问题出发，全面分析了自相似描述子的特性，并结合全局自相似描述子的内在机理，分析了选择全局自相似描述子作为电塔特征刻画工具的原因。最后，以各类包含电塔的图像为样本。通过实验验证了全局自相似描述子的准确、高效以及空间复杂度低的优点。
45.移动机器人的仿人双臂运动学研究
- 葛连正;陈健;李瑞峰
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：臂的运动学算法是移动机器人手臂作业的一个关键问题。也是实现双臂协调作业的首要条件。基于此,针对一种特殊的仿人双臂机器人，在分析其运动关系的基础上，采用几何法和解析法相结合的算法对6自由度仿人双机械臂进行运动学分析，对手臂进行运动学正解和逆解，并建立移动机器人手臂和移动平台的位姿转换矩阵。数字仿真结果验证了运动学算法的正确性。
46.基于改进遗传算法工业机器人多路径组合规划
- 周波;钱来;孟正大;戴先中
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对工业机器人应用中常见的一类涉及离散多路径组合优化的任务规划问题进行了研究，通过将其转化为非对称哈密顿图表示。采用统一的开环式广义旅行商问题的框架进行建模和求解，由此建立了相应的代价矩阵和目标函数，在此基础上提出了一种新的具有多染色体结构的遗传算法来寻找问题的全局最优解。通过采用不同的染色体分别表示路径的顺序和方向，改进了传统遗传算法容易陷入局部最优值的缺陷，提高了算法的搜索能力和收敛速度。仿真研究中通过与传统TSP问题遗传求解算法的比较，证明了本方法的有效性和可行性。
47.基于Windows CE的弧焊机器人控制系统
- 李瑞峰;陈健;葛连正
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：在分析Windows CE应用于弧焊机器人控制系统优势的基础上,提出了研制基于Windows CE平台的弧焊机器人控制系统的构想。采用“嵌入式工控机+运动控制卡”的上下位机模式构建机器人控制系统，上位机采用Windows CE嵌入式系统进行系统管理等弱实时任务的调度，下位机采用运动控制卡调度以运动控制为主的强实时控制任务。研究了基于Windows CE弧焊机器人控制系统的体系结构与实现过程；实现了系统的软硬件搭建以及控制系统软件的开发，实践证明基于WindowsCE的弧焊机器人控制系统能够满足工程实际的要求。
48.自由浮动空间柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制
- 裴希伍;王从庆;吴鹏飞
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对带有效载荷的3连杆全柔性空间机械臂，讨论了对有效载荷运动轨迹跟踪的快速终端滑模控制和连杆柔性振动主动控制问题。基于假设模态法、拉格朗日法和系统动量守恒对柔性连杆进行近似描述，忽略高阶弹性振动模态,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂操作刚性有效载荷的动力学模型。在此基础上，采用奇异摄动法将系统模型分解为慢变和快变2个子系统，对二者分别采用快速终端滑模变结构控制和非线性PD(proportional derivative)控制，由此得到的组合控制使得系统精确跟踪有效载荷的期望轨迹，同时抑制了柔性连杆的弹性振动。数值仿真验证了方法的有效性。
49.基于指数积的自重构机器人的运动误差校准
- 吴秋轩;罗艳斌;迟晓妮;楼晓春
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：模块化自重构机器人在重构过程中，由于模块的装配、连接、传动、悬臂变形、关节柔性都会影响末端执行模块的位姿误差，导致相邻模块不能正常连接，必须对末端模块位姿进行校准。为此，在模块化自重构机器人M—Cubes的“L”结构上，利用建立在连杆坐标系上的名义坐标系，将误差因素引起的旋转坐标变换和平移坐标变换对名义坐标系进行修正，推导出正向指数积误差校准模型。将此校准模型运用到自重构机器人M—Cubes的“L"结构中，很好地校准了末端执行模块旋转关节轴和孔的位姿误差，保证了和相邻关节的正确连接，为自重构奠定了基础。
50.3级递阶舰艇作战系统控制结构
- 吕遐东;姚腾钢;黄心汉
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：介绍了一种舰艇作战系统3级递阶集成控制结构，该结构自上而下包括系统组织级、资源协调级和设备执行级，形成了“信号-数据-知识”的3层信息递阶关系和“伺服-协调-组织”的3层控制递阶关系；同时融合了基于领域专家设计经验和指挥员作战知识的学习控制,结合“人在回路”设计实现人机智能的统一。针对作战系统分级递阶控制的信息度量、资源调度的离散事件建模、基于知识/规则的系统控制等基础理论问题进行了分析探讨。
51.一种快速分层递阶DSmT近似推理融合方法(C)
- 李新德;杨伟东;Jean Dezert
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对超幂集空间中部分不确定焦元或者混合焦元具有信度赋值的情形，将混合焦元转化为统一形式；根据纯不确定焦元平分原则进行平分信度赋值，并将新的或固有的冲突焦元的信度赋值分配到相应的单子焦元上；利用二叉树分组技术对单子焦元进行剐性分组，实现细粒度超向粗粒度超幂集空间的映射；运用DSmT组合规则和比例冲突分配规则对粗化超幂集空间的多个信息源进行融合。保存该融合结果作为父子之间节点连接权值；对每个分组焦元信度赋值归一化处理，通过设定树的深度，来确定分层递阶的次数；最后从计算效率、信息损失和相似度的角度分别就新、老方法进行比较，结果验证了新方法的优越性。
52.基于表面肌电信号的时频组合特征融合识别
- 杨新亮;罗志增
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：为了克服单域、单特征描述的片面性,提出了一种时频组合特征提取及其融合的方法。选择基于时域的信号偏度和峭度、频域的功率谱比值、时频域的小波系数3个不同特征，并对各特征进行深入分析与处理，经BP网络的多级分类后，对其结果采用模糊积分进行证据源累积，并做出终裁。实验结果分析表明；利用时频组合特征融合后，肌电信号特征得到了较全面的表达，基于表面肌电信号的手部动作识别率显著提高。
53.地面智能机器人自主性评估研究
- 阎岩;唐振民;陆建峰
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：对地面智能机器人自主性评估相关研究进行了总结，从自主评估的概念、发展、框架、度量等方面进行了分析。对系统自主性的评估，讨论了评估对象、评估方法和评估是否准确这3个基本问题,概括了现有的自主性分类级别，提出自主评估方向：针对系统行为体现出的自主特性，建立各类系统行为能力的规范化描述集,解决评估什么的问题；建立规范化描述集与可测数据之间的映射关系，实现评估指标参数化，解决怎么评估的问题；建立评估参考基准模型，为系统自主级别评估提供客观的等级分类，直观反映系统的自主程度，解决评估是否准确的问题。
54.基于可变自主的人机系统弹性研究
- 段立群;冯鹏铭;张汝波
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：为使人机系统在遇到外界干扰时具有良好的性能，提出一种提高系统弹性以增强其抗干扰能力的方法。首先介绍了系统弹性的概念，给出了衡量弹性的4个指标；然后总结出2种改变系统弹性的方法，分别是调整自主维度和调整自主等级；另外把人机系统的行为分为3个层次，对每个层次的语义进行了描述，并简述了每个行为层次的功能；最后以水面无人艇的导航任务为背景，给出了验证系统弹性的实验方案。
55.基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕
- 袁瑗;焦继乐;曹志强;周超
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：为了降低多机器人围捕中的通信量，提高多机器人系统对未知环境的适应性，提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法。围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布，从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个用以控制和最邻角同伴之间的夹角，进而实现多机器人之间的局部协调，结合基于局部感知的目标跟踪，在围捕过程中保持一定夹角或者以较合适的方式绕过障碍物，完成对智能入侵者的围捕。实验结果验证了该方法的可行性。
56.基于NEAT方法的多机器人追捕一逃跑问题
- 赵金;彭刚
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对连续环境下的多机器人追捕一逃跑问题，提出一种基于人工神经网络的方法，利用增强拓扑神经演化(NEAT)方法自动生成并优化控制单个机器人行为的神经网络，并通过联合单个机器人之间的行为实现多机器人协调控制。该方法避免了传统的人工设计神经网络所存在的缺陷。仿真实验显示：迭代50代后即可实现有效的围捕行为，其结果证明了该方法可成功实现多机器人合作完成对入侵者的围捕。
57.基于活跃区域的多机器人分层追逃算法
- 方宝富;潘启树;洪炳镕;丁磊
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出一种基于活跃区域的多机器人分层追逃算法，根据追捕时间及效率将多个追捕者和逃跑者分派到多个单一的双人追逃方案中，在追捕者多于逃跑者的情况下形成协作追捕者。协作追捕者观察需要其追捕的追逃者当前的运动曲线方程，利用快速推进法计算逃跑者未来的活跃区域，并根据该活跃区域执行压迫式追捕。通过对追捕者和逃跑者采用不同的策略进行仿真实验。实验结果表明所提出的方法在实际应用时具有较高的追捕效率。
58.基于信标节点RSSI自校正的WSN三维定位
- 李刚;陈俊杰
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对目前无线传感器网络(WSN)三维定位算法中存在的定位精度低、依赖基础设施等问题，在对四边测量法和接收信号强度指示(RSSI)测距模型分析的基础上，提出一种信标节点自校正三维定位算法。该算法将信标节点充当盲节点，得到其RSSI值测量误差和网络定位误差，并在计算中采用加权平均的思想。仿真结果表明：该算法能够提高三维定位精度和稳定性，具有普遍应用意义。
59.基于3D激光雷达的实时道路边界检测算法
- 刘梓;唐振民;任明武
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对室外自然环境下无人自主地面智能车辆的道路检测问题，提出了一种基于3D激光雷达的道路边界检测算法。算法的原理是：根据道路区域与非路区域之间存在的高度跳变的特性。首先提取道路的可通行区域，然后把得到的障碍网格图利用线性鉴别分析(LDA)的分类的思想划分出最佳的左右非路区域，进而拟合得到道路的边界信息。试验结果表明，该边界检测算法可靠性强，能够准确完成道路边界检测任务，可以满足实时系统的要求。
60.基于连续状态空间的启发式路径规划算法
- 张会丽;钱徽;陈武斌;朱淼良
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出了一种基于连续状态空间的高效启发式路径规划算法，即连续A*算法。该算法继承了混合A*算法的优点，定义了非均匀栅格粒度，自适应地增加了栅格粒度，解决了混合A*算法降低计算粒度后会带来额外计算开销的问题。进一步讨论了影响连续A*算法性能的相关因素,并在此基础上进行了优化。仿真结果表明：连续A*算法在计算性能上优于混合A*算法，并且能够生成满足路径约束条件的连续路径。
61.基于多属性决策的自主等级评估算法
- 邹启杰;张汝波;唐平鹏;尹丽丽
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：通过多属性决策的理论对自主能力进行评估，实现了混合主动交互的可变自主系统。结合水面无人系统的导航任务，给出了基于多属性决策理论的自主能力确定模型。利用该模型，能够评价当前形势下可行的自主等级，并基于用户偏好做出选择，解决了未知环境下无人系统自主等级合理确定的问题,具有较好的效果。研究结果表明基于多属性决策的自主等级确定算法是有效的。
62.基于博弈论的路口多车协作算法
- 郭伟;杨明;王冰;王春香
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对无交通灯十字路口，提出了一种基于博弈论的路口多智能车协作算法。首先，利用场图工具建立路口车辆冲突模型。然后，提出无交通灯十字路口冲突车辆的安全因素和时间因素的表达式，进而设计博弈的收益函数。最后，针对冲突车辆设计了基于博弈论的协调算法。使用自主开发的智能车硬件仿真平台对提出的算法进行验证。实验结果表明：提出的算法在保证车辆安全通过路口的同时，提高了路口的通行效率，降低了能源消耗。
63.智能机器人PengPengⅡ的系统集成与性能测试
- 赵浩;李林;刘宏
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：基于人机安全友好交互的设计理念。提出了一种智能交互机器人的结构设计和系统集成方案。系统集成包括硬件与软件的整合，由举手检测跟踪、视觉人体定位、语音识别、语音定位、运动控制、表情交互和主控程序7个模块组成。通过对该系统性能测试实验表明智能交互机器人“PengPengⅡ”能够与服务对象之间安全、自主、和谐、友好地交互。
64.一种复杂环境下的仿人机器人路径规划算法
- 钟秋波;高超;方宝富
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对仿人机器人运动规划中特有的问题——障碍物的多样性、机器人具有越障和绕障等多种避障运动的功能、路径的代价因素的多样化(时间、距离、能耗等)，对环境地图和机器人进行建模，采用混合代价进行仿人机器人的路径规划。首先提出基于多维向量的字典序比较的启发式搜索算法，该算法能够按优先级考虑各项代价因素寻找到综合最优的路径；然后引入DSmT算法，用信息融合的方式对上述算法进行改进，能够找到综合考虑各项代价因素的更加优化的路径；最后，通过仿真实验验证了所提出的算法的正确性和高效性。
65.自主导航避障移动机器人仿真软件设计
- 刘磊;许晓鸣
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：设计了一款可实现移动机器人自主导航避障的仿真软件，该软件包括机器人运行环境仿真与机器人运动控制仿真2部分，其中运行环境仿真部分提供了机器人的障碍环境即运行地图。机器人运动控制仿真部分分别模拟了机器人雷达、导航避障算法及机器人运动。首先讨论了软件框架，实现了机器人“传感-思考-执行”的运行机制；然后详细介绍了机器人雷达仿真的软件原理；再利用矢量场直方图算法控制机器人自主导航避障；最后利用龙格库塔四阶方法对机器人线性模型进行运动仿真解算。实验结果证明了该软件方案的有效性与可行性。
66.基于排列组合熵和聚类分析的SEMG识别方法
- 袁明;罗志增
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对表面肌电信号非线性、噪声强等特点，提出了一种基于排列组合熵和聚类分析的表面肌电信号识别方法。利用相邻数据复杂度计算出排列组合熵，将尺侧腕伸肌和尺侧腕屈肌2路肌电信号对应的排列组合熵构成的特征向量提供给基于距离测度的Mahalanobis距离分类器进行模式识别，成功识别了腕上翻、腕下翻、展拳和握拳4种动作信号，平均识别率达91.875%。
67.基于符号特征的视觉识别方法
- 刘希龙;钱翰博;曹志强;谭民
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：为满足实时性、较强环境适应性以及可靠性的需求，提出了一种基于放射状标志符号的视觉识别方法。标志所采用的符号呈放射状且辐条近中心部分由四周向中心逐渐变细。利用符号的亮度特征、对称性特征、形态学特征、Haar以及拓扑等特征，构建了一系列分类器以对图像上各点进行层层筛选，最终获取符号中心点在图像中的坐标。进一步设计出竖直排列双符号的符号标志块以实现目标识别。最后通过实验进行了验证。
68.结合小波和颜色信息的SIFT图像配准方法
- 章宜林;王敏
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：采用小波变换与尺度不变特征变换相结合的方法对目标进行识别及图像配准。为了提高光照不变性，获得更高的识别率，在尺度不变特征变换(SIFT)特征描述子中加入颜色信息，对基准和后续图像分别做小波分解，得到彩色描述子。再利用SIFT提取特征点。采用优化节点(BBF)算法及随机抽样一致性(RANSAC)算法完成2幅图特征点对的搜索及检验。实验表明：本方法极大减少了匹配计算量，对图像的变化也有较强适应能力。
69.基于时空域3D-SIFT算子的动作识别
- 刘懿;王敏
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出了一种结合词袋法的3维尺度不变特征转换(3D-SFIT)算子，并应用于人的动作识别。将运动的人从图像背景分割出来并计算特征算子，用词袋法表征视频，最后采用支持向量机(SVM)对动作进行分类。采用Weizmann动作数据库对本方法进行测试，实验结果表明：3D-SFIT算子能很好地描述视频序列的本质,比传统的描述算子更为高效；同时能更好地适应光照变化和施动者的穿着和动作差异等环境因素的影响，取得更好的识别效果。
70.复杂背景下钢板表面缺陷检测的图像增强方法
- 刘思;黄心汉
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：为了实现复杂背景中钢板表面图像缺陷的准确检测。采用连续均值量化变换(SMQT)对钢板表面图像进行增强处理。每个均值量化单元的计算由3步实现：计算各个像素灰度值的平均；采用均值量化方法将各个像素的类度值量化为0或1；将量化输出分解到2个节点中。实验表明：与传统图像增强方法相比，本方法可以显示出图像底层的结构特征。并能自动集中增强图像的细节信息,具有较好的增强性能。
71.下肢康复机器人的设计与仿真分析
- 王勇;张英;刘正士
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对偏瘫患者在康复期缺乏合适训练器的问题，基于曲柄连杆机构上的点可实现椭圆轨迹的原理，设计了一款下肢康复机器人。此机器人可安装在普通椅子两边，带动偏瘫下肢做康复锻炼。首先进行了健康者坐在椅子上做类似于骑自行车的蹬腿运动实验，确定了蹬腿轨迹和腿部运动参数；运用Solidworks对此机器人进行三维建模，确定了合适的安装尺寸和安装位置；又运用ADAMS对其进行仿真，分析了使用它实现的轨迹形状、达到的轨迹幅度和下肢达到的锻炼角度情况。结果证明：这款机器人可以满足偏瘫患者进行下肢康复训练的要求，长期使用它进行锻炼可达到修复受损肌肉、增强肌肉活力的目的。
72.老年服务机器人视觉定位方法研究
- 王俊;梅涛;孔斌;董翔
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出一种视觉定位方法对影响老年服务机器人的视觉定位精度的摄像机标定、手眼系统标定以及三维重建3个部分进行优化。首先对多幅标定图像的结果进行最小二乘处理，剔除大权重的误差样本以减小标定的统计误差；通过建立过渡空间坐标系的方法来对手眼系统进行标定，减少多次计算转移矩阵所造成的累积误差；利用最小二乘拟合精确确定目标的匹配点，减小三维重建所带来的误差。实验结果表明：使用该方法使机器人获取目标空间位置的误差小于2mm，满足老年服务机器人路径规划及使用手爪抓取物体的需要。
73.新型可穿戴式多自由度气动上肢康复机器人
- 吴军;王永骥;黄剑;霍卫光
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题。设计了一种新型可穿戴式多自由度上肢康复机器人，采用气动肌肉驱动,能有效辅助患者完成肩伸、肩旋、肘仲以及指掌和指间关节的复合功能运动训练。最后，采用PID控制器进行了初步的临床实验，实现了各关节角度的参考轨迹跟踪。实验结果验证了所设计的上肢康复机器人的可用性和有效性。
74.双阀芯组合控制策略研究
- 贺继林;宋军;危丹锋;饶水冰
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对传统的液压挖掘机控制方案的缺点，提出了液压挖掘机工作装置在不同工况下采用基于流量控制与压力控制的组合控制方案，从而实现了进出阀流量不受负载变化的影响，并降低了系统背压。进一步通过联合仿真证明了该组合控制方案的可行性。基于被控对象的特点设计了PID控制器，改善了系统的动态响应特性。最后通过实验表明该方案可以有效降低系统能耗。
75.基于汽车运动学模型的航迹发生器设计与仿真
- 李昭;蔡自兴;任孝平
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：分析了汽车运动的特点。对不同坐标系中的姿态向量进行转换,建立了汽车运动学模型。分析了常用航迹发生器原理，结合汽车运动学模型和航迹推算原理,提出了一个新的车辆的航迹发生器，可以提供载体车辆在各个时刻的过程参数，对典型的汽车动作进行模拟，对惯性元器件，包括陀螺仪和加速度计进行了仿真,最后对整个组合导航系统进行性能测试,证明了本系统在实际应用中的可行性。
76.OGWE算法及其在表面肌电信号中的应用
- 杨新亮;罗志增
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：为消除多通道表面肌电信号采集时相互间的耦合串扰，提出一种新的处理方法。在权重估计的基础上，以待分离信号采样点数及维数总的最小计算复杂度作为优化因子。将小波变换和优化后的广义权重估计(OGWE)算法结合，利用小波分析降低观测信号中噪声的影响后作为独立分量分析(ICA)输入信号。从量能值、相关系数等多方面对优化算法与FastICA算法进行了对比，结果表明该方法能有效消除多通道表面肌电信号的耦合串扰。
77.一种面向仿人机器人的传感器标准化接口模块
- 任阳;吴宝元;罗健飞;吴仲城
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对未来机器人感知系统部件模块化、标准化的发展趋势，研究了基于IEEE1451机器人传感器标准化接口模块的设计思路，讨论了标准化接口模块的硬件体系结构和软件设计方法。给出了接口模块网络通信接口应用层协议的详细定义、接口模块TEDS的设计、基于XML的TEDS表达和处理流程。提出标准化接口模块软件设计采用组件化策略并定义了6种用户接口组件。最后以仿人机器人足部感知系统为实例证明了本方法的可行性。
78.栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM
- 苏丽颖;王琨;余跃庆
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对移动机器人在未知环境中导航时由于机器人本身位置不确定、所处环境不可预知等问题，提出了一种在栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM定位算法。首先利用贝叶斯规则更新环境信息；然后利用改进粒子滤波对机器人进行定位，地图更新和机器人定位交替进行，直到将整个环境探测完毕。仿真结果表明：该算法在SLAM中增强了实时性，比较精确地估计出机器人的位姿，同时创建的栅格地图具有较高的精度，为机器人定位与地图构建的研究提供了一种可行性方案。
79.HMM在下肢表面肌电信号步态识别中的应用
- 孟明;佘青山;罗志增
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出了一种基于隐马尔可夫模型(HMM)的分类方法，利用下肢表面肌电信号(SEMG)进行人体步态状态的识别。对每通道的SEMG信号按时间分段后，对每段数据提取4个时域特征来描述信号特点。根据对步态周期中状态的划分确定了HMM的结构，将HMM的状态与步态状态一一对应，并利用改进的BaumWelch算法估计HMM参数,然后通过使用Viterbi算法寻找最佳状态序列来将给定时刻的数据段对应到相应的步态状态，最终实现步态状态识别。实验结果表明HMM在时序变化信号的分类方面具有独特优势。
80.机器人视觉导航的几种特征点方法比较
- 许宪东;洪炳镕;关毅;王险峰
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对移动机器人视觉导航中移动速度较快且计算能力较弱、视觉路标的图像特征检测与匹配时间之间存在矛盾这一问题，提出了选择合适的满足实时性的特征检测方法。对机器人视觉导航中获得图像特征常用的特征点法(如KLT，SURF，SIFT，Harris等)进行了探讨。通过对移动机器人导航中的图片采用不同方法进行测试，比较了不同方法所需的时间，结果表明SURF是满足实时性的、适合于视觉导航的方法。
81.移动机器人室内运动目标检测的一种新方法
- 苏丽颖;王树才;余跃庆
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对室内环境提出了一种运动目标检测新方法，可有效克服室内光线的突然性变化，并能准确检测和提取室内运动的物体。首先将RGB图像转换为更适合图像处理的HSI图像；然后将背景差和帧间差有效融合，以克服室内光线的突然性变化；最后通过背景差和帧间差的合理选择性应用，可准确提取室内运动的物体。方法的核心是在HSl颜色模型下，通过背景差和帧间差的有效利用。从而极大地提高了室内运动目标检测与提取的准确性。实验结果证明了本方法的可行性和可靠性。
82.伸缩臂高空作业车轨迹跟踪控制方法研究
- 王硕;李恩;赵晓光;梁自泽
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：给出了一种伸缩臂高空作业车的作业平台轨迹跟踪控制方法。通过对液压动力系统及液压比例流景阀的特性研究，结合某伸缩臂式高空作业车的结构特点，提出了一种基于机械臂油压系统的控制模型，针对该模型设计了PID控制器，实现了作业平台的轨迹跟踪控制。采用所提出的控制方法，在某伸缩臂式高空作业车样机上进行了实验，成功实现了对高空作业臂架末端工作平台直线运动及刷墙运动模式的控制。
83.基于改进Camshift算法的移动机器人运动目标跟踪
- 刘士荣;孙凯;张波涛;杨帆
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出了一种改进的Camshift跟踪算法来获得目标质心的位置，并在此基础上设计了一种采用单目视觉和声纳反馈信息的移动机器人运动目标跟踪系统．改进的Camshift算法通过自适应地扩展搜索窗口,解决了传统Camshift算法在跟踪中因目标加速度而引起的目标瞬间丢失问题。分析了移动机器人对运动目标的搜索、跟踪及避障等3种基本行为,并赋予不同的优先级，从而实现了机器人行为的协调。实验结果表明移动机器人系统能灵活、有效地完成运动目标的实时跟踪任务。
84.一种仿人足球机器人目标定位与追踪算法
- 许家铭;解仑;王志良;于国晨
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：基于仿人足球机器人嵌入式系统结构，对目标定位和跟踪算法进行改进。提出一种适用于嵌入式全自主型机器人的颜色识别算法。首先，改进通用的颜色识别过程方法，添加目标特征统计学习，使足球机器人能够脱离PC机进行自主的目标颜色特征阈值设定；其次。简化基于嵌入式单目视觉系统下的目标定位算法，并通过扩大首帧搜索区域或加入形状检测的方法改进基于Camshift的目标跟踪算法，使其满足实时性和自主性；最后，在一个18自由度的仿人足球机器人上进行仿真和试验，在一定光照范围内，实际系统能够满足实时性和准确性的要求。结果表明：改进后的目标定位和跟踪算法及颜色识别过程具有较高的性能。
85.光纤激光三维切割加工中的机器人离线编程
- 周广兵;焦俊科;戴炬;白小波
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：采用离线编程的方法实现了对6轴机器人的运动路径进行控制。通过对不锈钢盆复杂图案的激光三维切割实验，说明了机器人离线编程在激光切割中的应用过程，指出了离线编程产生误差的因素有：工具坐标、工件建模、离线编程软件及机器人本体误差等，并提出了解决方法。
86.微装配机器人系统研究与实现
- 黄心汉
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出了一种基于显微视觉伺服和多机械手协同操作的微装配机器人系统，该系统由微操作机械手、显微视觉和微夹持器3部分构成。介绍了系统总体结构、三机械手协同操作微装配平台、双光路立体显微视觉、2种不同类型的微夹持器装置，以及面向微装配机器人的TsB分级智能控制方法。装配实验表明：该系统能实现对亚毫米零件的精密装配。
87.一种高准确率的垃圾邮件识别方法
- 尚涛;郭正宇;王彦盛
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：引入柯尔莫格洛夫复杂性理论来描述邮件的特征，采用信息距离理论衡量邮件的相似程度，采用支持向量机(SVM)算法对邮件进行分类，提出了一种高准确率的垃圾邮件识别方法。相对于传统的垃圾邮件识别方法，该方法不需要对垃圾邮件进行邮件分割，省略邮件头分析和正文分析，可以准确地刻画垃圾邮件的主要特征，具有运算简单高效的特点。测试结果表明：该方法对文本邮件的分类准确率高达99%以上，有效提高了垃圾邮件识别的准确率。
88.基于语音抑制的Z机识别研究
- 张鑫瑜;李雪耀;张汝波;于桂芬
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：为研究短波语音通信下的飞机识别,提出利用2种方式对目标声信号进行分析处理。为实现对语音进行抑制,分别利用全局经验模态分解(EEMD)和经验模态分解(EMD)将信号进行重构，然后根据重构后的目标信号进行Bark域频率感知的小波包分解(BWPD)和高阶累积量(HOC)分解，对目标声信号分别提取了听觉感知的特征和展现信号的物理特性的特征；分别利用EEMD和EMD分解对信号进行重构。然后选择Mel频率倒谱系数和高阶累积量对重构后的信号进行特征提取。对比实验表明：EEMD-BWPD-HOC方法能够抽取出有效的飞机舱内背景声音信号特征，实现语音抑制，并且以较高的识别率识别出4种飞机。
89.一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法
- 王险峰;洪炳镕;朴松昊;许宪东
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：采用小车一曲面桌子模型，提出了一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法。针对仿人机器人在单腿支撑阶段和飞行阶段不同的运动方式，分别规划仿人机器人的质心轨迹，在单腿支撑阶段,求解根据小车一曲面桌子模型建立的动力学方程，规划出机器人的质心轨迹；在飞行阶段，仿人机器人质心作抛物线运动。采用3次插值方法规划双足在不同阶段的轨迹。仿真实验结果表明：仿人机器人能够实现稳定的跑步运动，验证了方法的有效性。
90.基于句类模型的人机对话系统语句库设计
- 梁子琳;丁润伟;刘宏
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对目前人机对话系统智能性较低、语句库领域受限的现状，设计了面向日常生活常用话题的机器人回复语句库，用于日常生活聊天。语句库以汉语句子类型中的句类为模型，构建了涵盖日常生活常用的28个话题范围的900句语句库。通过关键词语的替换可以扩展出更多的语句，从而用于更广泛领域的人机对话交流，增加了语句库的完善性，尽量避免了出现答非所问的情形。同时该构建方法降低了人工构建语句库的工作量，而且由于语句库较小，确保了系统实现的实时性。人机交互对比实验表明：该语句库实现了使用较少的语句就基本可以进行日常话题的对话。满意度高于对比网络聊天机器人小i，使得人机交互更加友好。
91.基于领航者模式的多机器人行星式编队运动
- 程磊;郑秀娟;吴怀宇;张玉礼;王冬梅;王芬
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：根据行星系公转与自转的运行规则，提出了基于领航者模式的行星式多机器人编队方法。在该模型中，领航者机器人相当于行星系中的恒星，而跟随者机器人相当于行星系中的行星，领航者机器人和跟随者机器人之间依靠万有引力实现编队的聚合与稳定前行，实现跟随者机器人围绕领航者机器人运转,编队半径可以随时改变，以适应环境的变化；同时，群体机器人中每个机器人的质量代表了该机器人的权重，当领航者机器人出现故障时，可以选择群体中质量次大的机器人作为新的领航者机器人，规避了领航者失效时的编队故障风险。探讨了行星式编队模式实现方法，并通过仿真对系统运行效果和性能进行了分析。
92.一种基于局部感知的多机器人编队控制方法
- 蔡伟斌;张天一;冯鹏铭;张汝波
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对未知环境下多机器人难以实现灵活，稳定的编队控制的情况，在分析领队一跟随法、基于行为方法以及虚拟结构法的编队控制方法基础上，提出了一种模拟人类社会中方队形成与变化的思想，将其应用在多机器人的编队中，进行多机器人的编队控制。机器人存储不同编队队形的相对位置信息，通过领航者发布队形控制信息，跟随者查找并匹配预先存储的队形信息，从而确定自己在编队中的相对位置,使多机器人形成并保持一定的队形运动。在多机器人仿真平台上进行了仿真实验，结果证明了该方法的有效性，实现了多机器人编队的灵活控制。
93.基于蚁群优化的模糊Sarsa学习算法
- 陈学松;杨宜民
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出了一种基于蚁群优化的模糊Sarsa学习(ACO-FSL)算法，在该算法中，首先把模糊系统按照模糊规则进行划分，对于每条模糊规则。有若干个候选动作可被选择，动作选择的概率依赖于实时的值函数；然后在每个动作选择的同时根据蚁群优化的思想定义变化的学习率,这样既缩小了搜索空间，又提高了学习效率。整个模糊推理模块被看作是蚂蚁觅食的过程。利用蚁群算法优良的随机搜索性能求解该组合优化问题。给出了该算法的设计方法和流程。小车爬山问题的仿真实验结果表明：提出的ACO-FSL算法相比FSL具有较好的学习性能。
94.移动机器人头-眼关系的自标定算法
- 陈健;葛连正;李瑞峰
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对一种特殊的仿人双臂移动机器人，基于双目视觉算法，在分析其运动关系的基础上，利用移动机器人的本体手臂，采用几何法和位姿分离法相结合的算法，对仿人机器人头部相机的位姿进行了标定。该标定算法无须外部标定模板，可快速准确地建立移动机器人视线坐标系和基础坐标系的位姿转换矩阵。实验结果验证了该标定算法的有效性，算法能满足移动机器人的手臂作业要求。
95.基于粒子群优化算法的双足机器人步态优化
- 付根平;杨宜民;黄春林
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：分析了髋关节位置对双足机器人步行稳定性判据零力矩点(ZMP)的影响，以ZMP稳定裕度为参数构造目标函数，利用粒子群优化算法(PS0)对基于3次样条插值方法规划的双足机器人步态进行优化，从而得到ZMP稳定裕度大的平滑步态。仿真实验表明：该方法规划的步态实现了双足机器人稳定、协调地行走。
96.智能车跑道识别的克隆选择算法的改进
- 李龙;龚涛;方兴;朱波
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出了克隆选择算法在智能车跑道识别中实用化的改进方案。将原克隆选择算法中的克隆和变异部分简化为抗体库数据块的优化选择和替换操作，大量减少了算法的计算消耗。在此方案中，智能车更准确地分析了从摄像头获取的环境信息，更好地识别了跑道，从而提高了智能车舵机拐弯控制的准确性。仿真实验结果表明：此方案在智能车的跑道识别过程中具有很高的准确度和适应能力，并能快速反应。
97.新型虾形轮式机器人的结构设计与仿真研究
- 刘涛;佃松宜;梁蒙雨;甄威
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：在分析传统虾形6轮机器人机械结构的基础上，结合实际作业要求提出一种新型虾形轮式隧道电缆巡线机器人。研究了新型机器人的机械结构设计及各主要组成部件的功能，并采用Admas与Matlab联合仿真技术搭建虚拟样机仿真实验平台，对机器人的平衡控制、斜坡行驶、跨越典型障碍等能力进行仿真分析。结果表明：机器人在保留传统虾形6轮机器人越障及环境适应能力的同时，还具有较强的自平衡控制能力，更适用于电缆隧道巡检作业环境，验证了该机器人机械结构及控制算法的合理性和可行性，为样机系统的进一步开发提供了技术参考。
98.基于边界约束RRT的未知环境探索方法
- 吕伟新;赵立军;王珂;李志鹏
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：针对移动机器人未知环境探索有效性问题，对传统快速扩展随机树(RRT)算法进行改进，降低了探索盲目性。提出一种未知环境探索的路径规划方法，该方法借助环境局部知识，对目标进行包围式搜索，同时制定了环境动态因素分割策略，完成环境的全过程探索。仿真验证表明：该方法提高了环境探索的有效性和主动性。
99.基于AMDP-Q的自主车辆行驶策略求解
- 夏林锋;钱徽;陈沈轶;金卓军
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：结合增广马尔可夫决策过程(AMDP)，蒙特卡罗一部分可观察马尔可夫决策过程(MC—POMDP)以及Q学习，提出了AMDP—Q学习(AMDP—Q)算法。算法的主要思想是：首先用一个低维充分统计量表示原信念状态空间，通常使用最大似然状态和信念状态的信息熵作为充分统计量。其组成的空间称为增广状态空间；然后应用参考状态集离散化该空间，并利用Q学习和Shepard插值得到连续状态的转移函数和回报函数；最后使用具有知识探索性质的e-贪婪策略进行策略选择。实验结果表明：AMDP—Q比MC-POMDP收敛速度更快。
100.基于充分统计量的在线背景减除方法
- 袁舟;钱徽;陈鹏;朱淼良
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》 | 2011年
摘要：提出了一种使用高斯混合背景模型和充分统计量的在线背景减除算法——在线k-means算法。该算法不同于EM(期望最大化)算法的硬分配，而是使用k-means的软分配，使用充分统计量能够更有效地统计数据的变化，并且提高在线算法的速度和收敛性。实验结果表明：在实时监控应用中，在线k-means算法能有效检测运动目标，且计算速度和收敛速度快于在线EM算法，需要的空间更少。