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基于连续状态空间的启发式路径规划算法

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提出了一种基于连续状态空间的高效启发式路径规划算法，即连续A*算法。该算法继承了混合A*算法的优点，定义了非均匀栅格粒度，自适应地增加了栅格粒度，解决了混合A*算法降低计算粒度后会带来额外计算开销的问题。进一步讨论了影响连续A*算法性能的相关因素,并在此基础上进行了优化。仿真结果表明：连续A*算法在计算性能上优于混合A*算法，并且能够生成满足路径约束条件的连续路径。

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来源
《第九届中国智能机器人学术研讨会》|2011年|374-377381|共5页
会议地点深圳
作者
张会丽; 钱徽; 陈武斌; 朱淼良;
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作者单位

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;算法理论;
关键词
智能机器人; 启发式路径规划算法; 连续状态空间; 连续A*算法; 非均匀栅格粒度;

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