首页> 中文会议>第九届中国智能机器人学术研讨会 >基于改进人工势场的水下机器人路径规划

基于改进人工势场的水下机器人路径规划

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对传统人工势场法中的局部极小点问题,引入势场栅格对水下机器人的运动环境建模，基于障碍物对每个栅格节点的不同影响构建了改进的人工势场。通过累计水下机器人路径所经过的栅格点的势能与路径本身长度的势能，完成势能累计最小的最优路径的搜索。针对不同的栅格数目环境、多障碍物密集环境及目标点近距离接近障碍物的环境分别进行了规划仿真试验，结果表明：随着栅格数目划分增多，路径的平滑度也逐渐提高，但规划所花费的时间也随之增加；采用势场栅格法避免了矢量力的作用，当目标点和障碍物距离很近时，该规划算法也能引导水下机器人到达目标点。

著录项

来源
《第九届中国智能机器人学术研讨会》|2011年|184-187|共4页
会议地点深圳
作者
王芳; 万磊; 徐玉如; 张玉奎;
展开▼
作者单位

中国人工智能学会;

展开▼
会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
人工势场; 水下智能机器人; 路径规划; 势能栅格;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于人工势场法的自治水下机器人路径规划 [J] . 李欣 ,朱大奇 . 上海海事大学学报 . 2010,第002期
2. 基于改进遗传算法和改进人工势场法的复杂环境下移动机器人路径规划 [J] . 陈尔奎 ,吴梅花 . 科学技术与工程 . 2018,第033期
3. 基于改进人工势场法的机器人路径规划研究 [J] . 汪俊杰 ,陈凌珊 ,盛铭 . 农业装备与车辆工程 . 2020,第007期
4. 基于改进人工势场法的移动机器人路径规划方法 [J] . 赵明 ,郑泽宇 ,么庆丰 . 计算机应用研究 . 2020,第S02期
5. 基于改进人工势场法的移动机器人路径规划 [J] . 徐小强 ,王明勇 ,冒燕 . 计算机应用 . 2020,第012期
6. 基于改进人工势场法的机器人路径规划 [C] . Chen Jinxin ,陈金鑫 ,Dong Jiao . 全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会 . 2018
7. 基于蚁群算法和人工势场法的水下机器人路径规划研究 [A] . 占银 . 2020

基于改进人工势场的水下机器人路径规划

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅