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移动式焊接机器人焊缝跟踪控制研究

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针对在工业中有广泛应用前景的移动式焊接机器人,建立了机器人的数学模型,并根据工作情况,对其进行了简化处理,在此基础上,设计了控制器,并用李雅普诺夫直接法证明了该控制器的全局一致收敛性.对于弯曲焊缝跟踪问题,提出采用双线激光视觉传感器检测机器人位置偏差和姿态角偏差,基于姿态角偏差的变化率,在线估计参考角速度的值.仿真和机器人运动实验验证了该控制方法的有效性.

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来源
《第十六次全国焊接学术会议》|2011年|1-4|共4页
会议地点镇江
作者
柳长春; 郑军; 吴峰; 潘际銮;
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作者单位

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类焊接自动化技术;专用机器人;
关键词
移动焊接机器人; 焊缝跟踪; 李雅普诺夫方法; 双线传感器;

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