An Intelligent Robotic Walker: Mechanical Design and Control System

机译：智能机器人助步器：机械设计与控制系统

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This paper presents the mechanical and control system design of a mobile robot designed as a mobility aid for the elderly. Today, with advanced computer controls and robotics technologies it is possible to de-sign more intelligent robots, which can help elderly people in their daily life tasks. We have designed an intelligent robotic walker. The main functions of this advanced walker are: following its path with observed control, changing its structural shape to prevent unbalancing the user when walking on a slope, and braking to stop the user falling down. The base of the robot is considered another linkage in the manipulator system, in the adoption of the robot to the slope. A simulation of the system shows the effectiveness of the proposed control method.

机译：本文介绍了一种移动机器人的机械和控制系统设计，该机器人设计为老年人的移动辅助设备。如今，借助先进的计算机控制和机器人技术，可以设计出更多智能机器人，从而可以帮助老年人完成日常生活。我们设计了一个智能的机器人助行器。这种先进的助行器的主要功能是：在观察到的控制下跟随其行进路线；改变其结构形状，以防止在斜坡上行走时使使用者失去平衡；以及制动以阻止使用者跌倒。机器人的底部被认为是机械手系统中的另一种连接方式，即采用机器人到斜坡上。系统的仿真表明了所提出的控制方法的有效性。

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来源
《2002 ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition , Nov 17-22, 2002, New Orleans, Louisiana》|2002年|p.795-802|共8页
会议地点 New Orleans LA(US);New Orleans LA(US)
作者
E. Faruk Kececi; Gang Tao;
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作者单位

Department of Electrical and Computer Engineering University of Virginia Charlottesville, VA 22903;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机械、仪表工业;
关键词
control design; elderly mobility aid; mobile manipulator; position control; rehabilitation robotics;

机译：控制设计；老年人行动辅助；移动机械手；位置控制；康复机器人;

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