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首页> 外文会议>2014 IEEE 19th International Functional Electrical Stimulation Society Annual Conference >A SMC-based control framework for control of ankle movement using multielectrode intraspinal micro stimulation
【24h】

A SMC-based control framework for control of ankle movement using multielectrode intraspinal micro stimulation

机译：基于SMC的控制框架，用于使用多电极脊柱内微刺激控制踝关节运动

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This paper presents a modular control framework for control of the ankle movement using intraspinal microstimulation. The control strategy is based on sliding mode control (SMC). The major advantage of sliding-mode controller is its insensitivity to parameter variations and external load disturbance. The structure of the control framework is modular. Two different control frameworks were proposed. In the first framework, for each motor pool, an independent SMC was designed and the output of the controller was delivered into each electrode implanted into the motor pool. In the second framework, for each electrode, an independent SMC was designed. The results of experiments on two rats show that a good tracking performance can be obtained using the proposed method. The average of tracking errors obtained over two rats are 8.2% and 10.3% using the first control framework and second framework respectively.
机译：本文提出了一种使用脊髓内微刺激控制踝关节运动的模块化控制框架。该控制策略基于滑模控制（SMC）。滑模控制器的主要优点是对参数变化和外部负载干扰不敏感。控制框架的结构是模块化的。提出了两种不同的控制框架。在第一个框架中，针对每个电机池，设计了一个独立的SMC，并将控制器的输出传递到植入到电机池中的每个电极中。在第二个框架中，针对每个电极，设计了一个独立的SMC。在两只大鼠上的实验结果表明，使用所提出的方法可以获得良好的跟踪性能。使用第一对照框架和第二框架，在两只大鼠上获得的跟踪误差的平均值分别为8.2％和10.3％。

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