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首页> 外文会议>2014 Zone 1 Conference of the American Society for Engineering Education >Goal directed design of serial robotic manipulators
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Goal directed design of serial robotic manipulators

机译：串行机器人机械手的目标导向设计

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Computing the optimal geometric structure of manipulators is one of the most intricate problems in contemporary robot kinematics. Robotic manipulators are designed and built to perform certain predetermined tasks. It is therefore important to incorporate such task requirements during the design and synthesis of the robotic manipulators. Such task requirements and performance constraints can be specified in terms of the required end-effector positions, orientations along the task trajectory. In this work, we define, develop and test a methodology that can generate optimal manipulator geometric structures based on the task requirements. Another objective of this work is to guarantee task performance under user defined joint constraints. Using this methodology, task-based optimal manipulator structures can be generated that guarantee task performance under set operating constraints.
机译：计算机械手的最佳几何结构是当代机器人运动学中最复杂的问题之一。机械手的设计和制造可以执行某些预定任务。因此，重要的是在机器人操纵器的设计和合成过程中纳入此类任务要求。可以根据所需的末端执行器位置，沿着任务轨迹的方向来指定此类任务要求和性能约束。在这项工作中，我们定义，开发和测试一种可以根据任务要求生成最佳机械手几何结构的方法。这项工作的另一个目标是在用户定义的联合约束下保证任务性能。使用这种方法，可以生成基于任务的最佳操纵器结构，以保证在设置的操作约束下的任务性能。

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