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首页> 外文会议>2016 3rd Conference on Control and Fault-Tolerant Systems >Velocity tracking controller for planar motion of underwater vehicles
【24h】

Velocity tracking controller for planar motion of underwater vehicles

机译：水下车辆平面运动的速度跟踪控制器

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A control algorithm for velocity tracking of autonomous underwater vehicles (AUV) is presented in this work. The controller is realized using the transformed equations of motion obtained from the inertia matrix decomposition. The control gains contain dynamics of the vehicle, which cause that the motion strictly depend on the system parameters. The stability of the system together with the controller is done based on the Lyapunov method. The proposed strategy is suitable for fully actuated vehicles moving in the planar space. However, it is shown (taking into account preliminary results) that also if the system is underactuated it is possible to use similar approach. An explanation of this idea is given for a 3 DOF planar AUV model. The performance of the proposed controller is validated via simulation on a 3 DOF AUV.
机译：在这项工作中提出了一种用于自动水下航行器（AUV）速度跟踪的控制算法。控制器是使用从惯性矩阵分解获得的运动方程来实现的。控制增益包含车辆的动力学，这会导致运动严格取决于系统参数。系统和控制器的稳定性是基于Lyapunov方法完成的。提出的策略适用于在平面空间中移动的全驱动车辆。但是，显示出的结果（考虑到初步结果）也表明，如果系统操作不足，则可以使用类似的方法。对于3 DOF平面AUV模型，给出了此想法的解释。通过在3自由度AUV上进行仿真，可以验证所提出控制器的性能。

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