The networked underwater vehicle's yaw control system based on sliding mode controller

机译：基于滑模控制器的网络化水下航行器偏航控制系统

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The underwater vehicle' yaw control system is a distributed networked control system containing sensors, controller and actuators. Networked control system (NCS) can be disturbed by time delay of data packages and transmission interference. The stability of controller in the system can weaken these disadvantages. This paper investigates sliding mode control (SMC) for the networked underwater vehicle yaw control system. A linear vehicle laterally mathematical equation is first obtained by linearizing the six-degree-freedom motion dynamics of a submarine. And based on the linear equation and sliding mode control theory, the heading controller is designed. The closed-loop system is analytically proved to be stable by Lyapunov stability theory. Using the TrueTime platform, a networked control system under the Ethernet is established, to demonstrate the effectiveness of the proposed controller. The numeric simulations indicate that the presented controller can strengthen stability of NCS.

机译：水下航行器的偏航控制系统是一个分布式网络控制系统，包含传感器，控制器和执行器。数据包的时间延迟和传输干扰可能会干扰网络控制系统（NCS）。系统中控制器的稳定性可以减弱这些缺点。本文研究了网络化水下航行器偏航控制系统的滑模控制（SMC）。首先通过线性化潜艇的六自由度运动动力学来获得线性车辆横向数学方程。并基于线性方程和滑模控制理论，设计了航向控制器。 Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统是稳定的。使用TrueTime平台，建立了以太网下的网络控制系统，以证明所提出的控制器的有效性。数值仿真表明所提出的控制器可以增强NCS的稳定性。

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来源
《2016 International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics》|2016年|536-539|共4页
会议地点 Macau(CN)
作者
Weidong Liu; Zeyu Li; Li-e Gao;
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作者单位

School of Marine Science and Technology, Northwest Polytechnical University, Xi'an, China;

School of Marine Science and Technology, Northwest Polytechnical University, Xi'an, China;

School of Marine Science and Technology, Northwest Polytechnical University, Xi'an, China;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Conferences; Robots; Mechatronics;

机译：会议；机器人；机电一体化;

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