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首页> 外文会议>2016 National Conference on Electrical, Electronics and Biomedical Engineering >Gain scheduling LQR control of linear parameter varying overhead crane
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Gain scheduling LQR control of linear parameter varying overhead crane

机译：线性参数变高架起重机的增益调度LQR控制

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In this study, an overhead crane having time varying parameters, represented by a Linear Parameter Varying (LPV) state space system. In order to achieve position tracking with minimum sway angle, Gain Scheduling (GS) control approach has been used. Therefore, time varying parameters such as load mass and rope length are treated as Scheduling Parameters (SP). Then, LPV LQR controller is designed with the use of Linear Matrix Inequalities (LMIs). Effectiveness of the proposed controller investigated by numerical simulation studies. Simulations indicate that proposed controller has superior performance, since the response of nominal controller adversely effected by parameter variations.
机译：在这项研究中，一种具有随时间变化的参数的桥式起重机，由线性参数变化（LPV）状态空间系统表示。为了以最小的摆角实现位置跟踪，已经使用了增益调度（GS）控制方法。因此，随时间变化的参数（例如负载质量和绳索长度）被视为调度参数（SP）。然后，使用线性矩阵不等式（LMI）设计LPV LQR控制器。数值模拟研究了所提出控制器的有效性。仿真表明，提出的控制器具有出色的性能，因为标称控制器的响应受到参数变化的不利影响。

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