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首页> 外文会议>2016 World Conference on Futuristic Trends in Research and Innovation for Social Welfare >Real-time human detection and tracking from a mobile armed robot using RGB-D sensor
【24h】

Real-time human detection and tracking from a mobile armed robot using RGB-D sensor

机译：使用RGB-D传感器从移动武装机器人进行实时人体检测和跟踪

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This paper presents a prototype of a military robot which implements an application of real time detection and tracking of human beings. A depth sensing camera system by Microsoft Kinect is utilized on a physical robot for human detection and aiming in both static and dynamic modes of operation. Human detection in the static mode is obtained by using APIs of Open Natural Interaction (OpenNI) framework and the aiming routine is carried out using Regression Analysis between image pixels and the gun control motors. In the dynamic mode, human detection is done by implementing several algorithms such as voxelization of point clouds, RANSAC, and Histogram of Oriented Gradients in Point Cloud Library and the aiming routine is carried out using inverse kinematics.
机译：本文提出了一种军事机器人的原型，该原型实现了对人类的实时检测和跟踪的应用。 Microsoft Kinect的深度感测摄像头系统在物理机器人上使用，可以进行人体检测，并瞄准静态和动态操作模式。通过使用开放自然交互（OpenNI）框架的API，可以在静态模式下进行人体检测，并使用图像像素与喷枪控制电机之间的回归分析来执行瞄准例程。在动态模式下，通过执行多种算法（例如点云的体素化，RANSAC和点云库中的定向梯度直方图）来进行人体检测，并使用逆运动学进行瞄准例程。

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