UNDERWATER NAVIGATION AND CONTROL SYSTEM DESIGN FOR SHIP HULL CLEANING ROBOT

机译：船体清洁机器人水下导航与控制系统设计

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This paper proposes navigation and control system for shiprnhull cleaning robot. Biologic contamination could generaternload more than 14% and enlarges more than 15% in energyrnconsumption according to pollution levels. Ship hullrncleaning robot helps remove the contamination of the shiprnhull. The most important thing in designing ship hullrncleaning robot is navigation and control system, as it is notrneasy to move underwater without any information. In thisrnpaper, the underwater navigation system that uses USBL andrnDepth Sensor is proposed to figure out underwater positions.rnThe Kalman filter is used to estimate the state of sensor, andrnsensor fusion algorithm is proposed to merge sensor datarnfrom USBL and depth sensor. In addition, fuzzy systembasedrnPI+PD controller is proposed to control the movementrnof ship hull cleaning robot. Various simulations are done tornverify the performance of the proposed systems.

机译：提出了舰船清洗机器人导航控制系统。根据污染水平，生物污染可产生超过14％的负荷，并增加15％以上的能源消耗。船体清洁机器人有助于去除船体的污染。在设计船体清洁机器人时，最重要的是导航和控制系统，因为在没有任何信息的情况下不容易在水下移动。本文提出了一种使用USBL和深度传感器的水下导航系统来确定水下位置的方法。rn使用卡尔曼滤波器估计传感器的状态，并提出传感器融合算法以融合来自USBL和深度传感器的传感器数据。此外，提出了基于模糊系统的PI + PD控制器来控制运动的船体清洁机器人。进行了各种仿真以验证所提出系统的性能。

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来源
《39th international symposium on robotics (ISR 2008)》|2008年|p.527-532|共6页
会议地点 Seoul(KR);Seoul(KR)
作者
Kyungwon Oh; Joono Sur; Moon Hwan Kim;
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作者单位

Naval Technology Development CenterrnShipyard, R.O.K NavyrnPostbox 602-3 Hyun-dong, Jinhai, Kyungnam 645-798, KorearnE-mail: n.kwoh@hanmail.net;

Naval Technology Development CenterrnShipyard, R.O.K NavyrnPostbox 602-3 Hyun-dong, Jinhai, Kyungnam 645-798, Korea;

Naval Technology Development CenterrnShipyard, R.O.K NavyrnPostbox 602-3 Hyun-dong, Jinhai, Kyungnam 645-798, Korea;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机器人技术;
关键词

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