複数MAVの行動計画アルゴリズムの検討と飛行実験

机译：多种MAV行动计划算法与飞行实验研究

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近年，災害時の建物内での要救助者の探索や，危険ゆえに人が立ち入ることのできない建物内の被害状況の把握などに無人化システム（ロボット）を投入しようという取り組みが進んでいる．筆者らは，複数機の超小型無人航空機（以下MAV: Micro Aerial Vehicle）を協調的に用いた屋内探索システム（図１）の実現を目指した研究を進めている．rn筆者らは，災害時等の屋内空間での捜索活動等を想定し，複数機のMAVが連携しながら未知空間を探索するための行動計画の手法を検討している．探索アルゴリズムを構成する主要要素である(1)経由地の選択ルールと(2)経路生成アルゴリズムに関して提案手法を含む複数の手法の組み合わせをシミュレーション上で評価（探索時間）し，提案手法の有効性を確認した．

机译：近年来，人们正在努力引入无人系统（机器人），以在灾难情况下寻找需要救援的人员并掌握由于危险而无法进入的建筑物的损坏情况。作者正在进行研究，旨在实现一种室内搜索系统（图1），该系统协同使用多台超小型无人机（MAV：微型飞机）。作者正在研究一种行动计划方法，用于与多个MAV协同搜索未知空间，并假设在诸如灾难之类的室内空间进行搜索活动。通过模拟（搜索时间）多种方法的组合来评估所提出方法的有效性，这些方法包括所提出的方法（1）路由选择规则和（2）路由生成算法，它们是构成搜索算法的主要要素。已确认。

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来源
《第53回飛行機シンポジウム講演集》|2015年|1-5|共5页
会议地点松山市(JP);Matsuyama(JP)
作者
古川直樹; 久保大輔;
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作者单位

首都大学東京大学院;

宇宙航空研究開発機構;

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会议组织
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正文语种 Jpn
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1. シブ計測があり，過去の研究では，アクティブ計測のみが用いられてきた．そこで本研究では，EM アルゴリズムを用いた2種類の計測情報を統合しリンクのパケット損失率の推定を行う手法を提案する．また，確率モデルを用いるため欠損値予測ができる利点を生かし，ネットワーク上の一部のパスを計測せず，欠損値として扱うことで計測数を減少させられることを示した．そして数値実験からその有用性を示した． [J] . 宮本　敦史, 渡辺　一帆, 池田　和司電子情報通信学会技術研究報告 . 2012,第480期

机译：有同胞测量，并且在过去的研究中，仅使用主动测量。因此，在这项研究中，我们提出了一种通过使用EM算法集成两种类型的测量信息来估算链路的丢包率的方法。此外，已表明可以利用以下事实来减少测量次数：利用概率模型可以预测缺失值，并将网络上的某些路径视为缺失值而不是对其进行测量，从而可以减少测量数量。数值实验表明了该方法的有效性。
2. 複数アルゴリズムの評価検討を踏まえた映像コンテンツ推薦システムの設計と実装 [J] . 片岡　明, 木村　篤信, 大橋　盛徳, 電子情報通信学会技術研究報告 . 2012,第35期

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