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首页> 外文会议>AIAA Guidance, Navigation and Control Conference Pt.3, Aug 1-3, 1994, Scottsdale, AZ >NONLINEAR CONTROL OF SPACE MANIPULATORS WITH MODEL UNCERTAINTY
【24h】

NONLINEAR CONTROL OF SPACE MANIPULATORS WITH MODEL UNCERTAINTY

机译：具有模型不确定性的空间机械臂的非线性控制

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For robotic manipulators, nonlinear control using feedback linearization or inverse dynamics yields good results in the absence of modeling uncertainty. However, modeling uncertainties such as unknown joint friction coefficients can give rise to undesirable characteristics when these control systems are implemented. In this work, it is shown how passivity concepts can be used to supplement the feedback linearization control design technique, in order to make it robust with respect to bounded uncertain effects. Results are obtained for space manipulators with freely floating base; however, they are applicable to fixed base manipulators as well. The controller guarantees asymptotic tracking of the joint states. Closed-loop simulation results are illustrated for a planar single link space manipulator.
机译：对于机器人操纵器，使用反馈线性化或逆动力学的非线性控制在没有建模不确定性的情况下会产生良好的结果。但是，当实施这些控制系统时，建模不确定性（例如未知的关节摩擦系数）会导致不良特性。在这项工作中，展示了如何使用无源性概念来补充反馈线性化控制设计技术，以使其对于有限的不确定影响具有鲁棒性。对于具有自由浮动基座的空间操纵器，将获得结果；但是，它们也适用于固定基座机械手。控制器保证关节状态的渐近跟踪。说明了平面单链接空间操纵器的闭环仿真结果。

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