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【24h】

Optimal control of switching/hybrid systems with applications to hybrid electric vehicles, dc-dc converters, and autonomous mobile robots (M-2)

机译：开关/混合系统的最优控制，应用于混合动力电动汽车，dc-dc转换器和自动移动机器人（M-2）

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This workshop will present recently developed results on the solution of the hybrid/switched optimal control problem using the embedding method developed by Bengea and DeCarlo (Automatica, January 2005). Using a variation of the collocation method, a numerical solution of the problem via sequential quadratic programming is outlined. With these tools and a model predictive control approach, application of the techniques to the switching control of a boost converter using a circuit specific estimator is then presented. Results include real time model predictive control of the boost converter at a switching speed of 10 kHz. This is followed by the model predictive control of mobile robots and groups of autonomous aerial vehicles (AUVs).

机译：该研讨会将介绍使用Bengea和DeCarlo（Automatica，2005年1月）开发的嵌入方法解决混合/切换最优控制问题的最新成果。使用配置方法的一种变化，概述了通过顺序二次编程对问题进行数值求解的方法。通过这些工具和模型预测控制方法，然后介绍了该技术在使用电路特定估计器的升压转换器的开关控制中的应用。结果包括以10 kHz的开关速度对升压转换器进行实时模型预测控制。接下来是移动机器人和自动驾驶飞行器（AUV）组的模型预测控制。

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来源
《American Control Conference, 2009. ACC '09》|2009年|22-23|共2页
会议地点 St. Louis MO(US);St. Louis MO(US)
作者
DeCarlo Ray; Pekarek Steve; Zefran Milos;
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作者单位

Purdue University, USA;

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