AN ALGORITHM FOR EFFICIENT SELF-RECONFIGURATION OF CHAIN-TYPE UNIT-MODULAR ROBOTS

机译：链式单元模块化机器人的高效自重构算法

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摘要

The problem of self-reconfiguration of modular robots is discussed, and an algorithm for efficient parallel self-reconfiguration is presented. While much of the previous work has been focused on the lattice-type modular robots, this paper addresses the self-reconfiguration of chain-type robots. Relatively little attention has heretofore been given to this sub-problem, and of the existing work, none incorporates the kinematic limitations of real-life robots into the reconfiguration algorithm itself. The method presented here is based on understanding a robot's physical "composition" using a graph-theoretic robot representation, and it sheds new light on self-reconfiguration of chain-type modular robots by incorporating elements of the robot kinematics as part of the criteria in choosing reconfiguration steps.

机译：讨论了模块化机器人的自重构问题，并提出了一种有效的并行自重构算法。尽管先前的许多工作都集中在格子型模块化机器人上，但本文还是针对链型机器人的自重构进行了研究。迄今为止，对该子问题的关注相对较少，在现有工作中，没有一个将现实机器人的运动学限制纳入重新配置算法本身。此处介绍的方法基于使用图论式机器人表示理解机器人的物理“组成”的方法，并且通过将机器人运动学的要素纳入标准的一部分，为链式模块化机器人的自我重构提供了新的思路。选择重新配置步骤。

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来源
《American Society of Mechanical Engineers(ASME) Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference 2004(DETC 2004) vol.2 pt B: Biennial Mechanisms and Robotics Conference; 20040928-1002; Salt Lake City,UT(US)》|2004年|P.1283-1291|共9页
会议地点 Salt Lake CityUT(US)
作者
Carl A. Nelson; Raymond J. Cipra;
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作者单位

Purdue University School of Mechanical Engineering 585 Purdue Mall West Lafayette, Indiana 47907-2088 USA;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机械设计、计算与制图;
关键词
modular robots, reconfigurable robots, reconfiguration algorithms, chain-type robots;

机译：模块化机器人，可重构机器人，重构算法，链式机器人;

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