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首页> 外文会议>American Society of Mechanical Engineers(ASME) Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference 2004(DETC 2004) vol.2 pt B: Biennial Mechanisms and Robotics Conference; 20040928-1002; Salt Lake City,UT(US) >WORKSPACE DELINEATION OF CABLE-ACTUATED PARALLEL MANIPULATORS
【24h】

WORKSPACE DELINEATION OF CABLE-ACTUATED PARALLEL MANIPULATORS

机译：电缆驱动并联机械手的工作空间划分

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While there is extensive literature available on parallel manipulators in general, there has been much less attention given to cable-driven parallel manipulators. In this paper, we address the problem of analyzing the reachable workspace using the tools of semi-definite programming. We build on earlier work done using similar techniques by deriving limiting conditions that allow us to compute analytic expressions for the boundary of the reachable workspace. We illustrate this computation for a planar parallel manipulator with four actuators.
机译：通常，虽然有大量关于并联机械手的文献，但是对电缆驱动的并联机械手的关注却很少。在本文中，我们解决了使用半确定编程工具分析可到达工作空间的问题。我们通过使用限制条件来建立使用相似技术完成的早期工作，这些限制条件使我们能够计算可到达工作空间边界的解析表达式。我们举例说明了具有四个执行器的平面并联机械手的计算。

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