Detection and Following of Moving Targets by an Indoor Mobile Robot using Microsoft Kinect and 2D Lidar Data

机译：室内移动机器人使用Microsoft Kinect和2D Lidar数据检测和跟踪移动目标

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The mobile robot following behavior is frequently considered as an important pre-requisite while developing autonomous service robots intended to co-exist with humans in a shared environment. It can also simplify the development of autonomous navigation and obstacle avoidance behavior as well as the robot ability to operate within multi-agent formations. In this investigation, an approach is proposed that allows a KUKA youBot omnidirectional mobile platform to detect and follow people carrying different objects, such as suitcases, in a shared indoor environment. Using a Kinect sensor, the mobile robot can recognize standing human with a suitcase and will begin to consider him as a potential dynamic target. The 2D lidar of the mobile platform can further detect when the above target starts to move and will begin to track it. Meanwhile, the robot will start following the human by controlling its own velocity while maintaining a pre-specified orientation and distance.

机译：在开发旨在与人类在共享环境中共存的自主服务机器人时，移动机器人遵循行为通常被视为重要的先决条件。它还可以简化自主导航和避障行为的开发，以及机器人在多主体编队内操作的能力。在这项调查中，提出了一种方法，该方法允许KUKA youBot全向移动平台在共享的室内环境中检测并跟踪携带行李箱等不同物体的人。使用Kinect传感器，移动机器人可以识别出手提箱里站着的人，并将开始将他视为潜在的动态目标。移动平台的2D激光雷达可以进一步检测上述目标何时开始移动并将开始对其进行跟踪。同时，机器人将通过控制自己的速度并保持预定的方向和距离来跟随人类。

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来源
《International Conference on Control, Automation, Robotics Vision》|2018年|280-285|共6页
会议地点 Singapore(SG)
作者
Vasil L. Popov; Sevil A. Ahmed; Nikola G. Shakev; Andon V. Topalov;
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作者单位

Control Systems Department Technical University of Sofia Branch Plovdiv Plovdiv Bulgaria;

Control Systems Department Technical University of Sofia Branch Plo;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Robot sensing systems; Target tracking; Two dimensional displays; Mobile robots; Laser radar;

机译：机器人感应系统目标跟踪；二维显示；移动机器人；激光雷达;

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