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首页> 外文会议>International Conference on Automated Planning and Scheduling(ICAPS 2006); 2006; >Reconfigurable Path Planning for an Autonomous Unmanned Aerial Vehicle
【24h】

Reconfigurable Path Planning for an Autonomous Unmanned Aerial Vehicle

机译：自主无人机的可重构路径规划

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In this paper, we present a motion planning framework for a fully deployed autonomous unmanned aerial vehicle which integrates two sample-based motion planning techniques, Probabilistic Roadmaps and Rapidly Exploring Random Trees. Additionally, we incorporate dynamic reconfigurability into the framework by integrating the motion planners with the control kernel of the UAV in a novel manner with little modification to the original algorithms. The framework has been verified through simulation and in actual flight. Empirical results show that these techniques used with such a framework offer a surprisingly efficient method for dynamically reconfiguring a motion plan based on unforeseen contingencies which may arise during the execution of a plan. The framework is generic and can be used for additional platforms.
机译：在本文中，我们提出了一种用于完全部署的自主无人机的运动计划框架，该框架集成了两种基于样本的运动计划技术，即概率路线图和快速探索随机树。此外，我们通过以新颖的方式将运动计划器与无人机的控制内核集成在一起，将动态可重新配置性纳入框架中，而对原始算法的修改很少。该框架已通过仿真和实际飞行进行了验证。实验结果表明，与这种框架一起使用的这些技术提供了一种令人惊讶的有效方法，该方法可基于计划执行期间可能发生的不可预见的意外事件动态地重新配置运动计划。该框架是通用的，可以用于其他平台。

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