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首页> 外文会议>International Conference on Fluid Power Transmission and Control(ICFP' 2005); 20050405-08; Hangzhou(CN) >Tool Point Control of Mobile Hydraulic Manipulators
【24h】

Tool Point Control of Mobile Hydraulic Manipulators

机译：移动式液压机械手的刀点控制

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This paper is on the tool point control of a commercial aerial lift with a diesel engine as the primary power supplier. Due to the kinematic redundancy of the mechanical structure the control of the lift is basically an optimization problem. The main criteria are reduction in requierd operator skills, fuel consumption and noise level. Since the control strategy is supposed to work in real time the optimization is carried out by means of a direct computation of the optimal actuator velocities based on a tool point velocity reference. Emphasis is on this computational procedure, however, a discussion on a global strategy that handles the engine speed control is included.
机译：本文以商用柴油机为主要动力源的空中升降机的刀点控制为研究对象。由于机械结构的运动学冗余性，升降机的控制基本上是一个优化问题。主要标准是减少所需的操作员技能，减少油耗和降低噪音水平。由于控制策略应该是实时工作的，因此优化是通过基于刀具点速度参考值的最佳执行器速度的直接计算来进行的。重点是该计算过程，但是，其中包括有关处理发动机速度控制的全局策略的讨论。

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