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【24h】

An exponential class of model-free visual servoing controllers in the presence of uncertain camera calibration

机译：不确定摄像机标定情况下的指数级无模型视觉伺服控制器

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In recent papers, a new class of model-free (i.e., the 3-dimensional task-space model of the object is unknown) visual servoing methods was proposed that are based on the estimation of the relative camera orientation between two views of an object. By utilizing homography-based techniques, the control problem is decoupled by separating the rotation and translation components. A single controller is used to control the rotation component, and the class members consist of various translation controllers. Each of the current class members has been proven to yield asymptotic regulation in the presence of uncertainty in the intrinsic and extrinsic calibration parameters. New control development and stability analysis techniques are crafted in this paper to develop a new translation controller that yields exponential rotation and translation regulation in the presence of uncertainty in the intrinsic and extrinsic calibration parameters. Extensions to this research can be used to yield exponential regulation by the other translation controllers in the asymptotic class presented.
机译：在最近的论文中，提出了一种新的无模型的视觉伺服方法（即，该物体的三维任务空间模型是未知的），该方法基于对一个物体的两个视图之间的相对相机方向的估计。 。通过使用基于单应性的技术，通过分离旋转和平移分量来解耦控制问题。单个控制器用于控制旋转组件，类成员由各种平移控制器组成。在本征和非本征校准参数存在不确定性的情况下，目前的每个班级成员都已被证明能够产生渐近调节。本文精心设计了新的控制开发和稳定性分析技术，以开发一种新的平移控制器，该控制器在固有和非固有校准参数存在不确定性的情况下产生指数旋转和平移调节。该研究的扩展可用于产生的渐近类中的其他翻译控制器产生指数调节。

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