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Adaptive trajectory tracking control of a wheeled mobile robot via Lyapunov techniques

机译：基于Lyapunov技术的轮式移动机器人的自适应轨迹跟踪控制

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This paper develops the control methodologies under the specific assumption of the data source environments, for trajectory tracking of a wheeled mobile robot (WMR) with vision data. To solve the problem of trajectory tracking control of WMR, one novel kinematics control law is presented to steer the vehicle to asymptotically follow the desired trajectories. To compensate for dynamic effects associated with the dynamic models, an adaptive nonlinear trajectory tracking control law is presented to ensure asymptotic trajectory tracking for the vehicle. The experimental system is composed of a wireless RS232 modem, a digital signal processor (DSP), a wheeled mobile robot, and a vision system with a host computer. A computation-effective and high-performance controller using the digital signal processor is constructed for executing the developed sophisticated trajectory tracking laws. Simulation and experimental results are included to illustrate the feasibility and effectiveness of the proposed control method.
机译：本文针对数据源环境的特定假设，开发了一种控制方法，以利用视觉数据对轮式移动机器人（WMR）进行轨迹跟踪。为了解决WMR的轨迹跟踪控制问题，提出了一种新颖的运动学控制律，以使车辆渐近地遵循期望的轨迹。为了补偿与动态模型相关的动态影响，提出了一种自适应非线性轨迹跟踪控制律，以确保车辆的渐近轨迹跟踪。实验系统由无线RS232调制解调器，数字信号处理器（DSP），轮式移动机器人和带有主机的视觉系统组成。构建了使用数字信号处理器的计算有效且高性能的控制器，用于执行已开发的复杂轨迹跟踪定律。仿真和实验结果都包括在内，以说明所提出的控制方法的可行性和有效性。

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