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全方向包括式なじみグリッパ―基本概念の提案と機械モデルの第一次試作

机译:基本概念基本概念和主要试验制造机械模型的过度综合型夹具建议

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摘要

我々の身の回りに存在する多様な形状の物体を把持するため,様々なロボットハンドやグリッパがこれまで研究開発されてきている.例えば,広瀬らのワイヤーを用いた多関節機構であるソフトグリッパ[1]機構がある.この機構は2008年現在においても, Aronらに応用されるなど,その後の研究者らのロボットハンドやグリッパの研究開発において,多大な影響を及ぼしている(例えば[2]).また,高山らはこれらの展開版として,空圧を用いたソフトグリッパを提案している[3].本論文で提案するグリッパは,内部に低融点合金を封入し,ヒータおよび冷却装置による温度変化を用いて,把持対象物体形状になじみ全体を包括的に把持することを特徴とした構成となっている.
机译:迄今为止,已经研究和开发了各种机器人手和夹具,以掌握各地的各种形状的物体。例如,有一种软夹持器[1]机构,其是使用Hirose等人的电线的铰接机构。这种机制也适用于Aron等人,例如2008年,在研究人员和后续研究人员的研发中具有许多影响(例如,[2])。此外,Takayama等人。由于这些发展,以气动提出了软夹具[3]。本文提出的夹具包围内部的低熔点合金,其特征在于,其特征在于,其特征在于,其特征在于使用加热器的温度变化全面地夹持目标物体的物体形状的整个猫物。冷却装置。有。

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