低バックラッシュ立体カム関節を用いた人間型ロボットハンド機構の開発－5指ロボットハンドの設計と関節機構の試作

机译：使用低间隙三维凸轮关节5手指机械手设计和联合机构原型的人形机器人手工机构的开发

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低バックラッシュな立体カム関節を用いた5本指ハンドの機構の設計について報告した．その際，人の親指を観察することにより関節を配置した．これにより，対向性を確保したまま4 自由度でPlatformが可能となった．また，1関節の試作を行い，立体カムによるハンド機構が実現可能であることを示した．また，このカムにはセルフアライニングが期待できる．もし，カムの全領域でセルフアライニングが有効となる設計ができれば，フォロアリンクと軸，軸とケースの軸方向の位置決め機構と作業が不要となる．今後はカムとフォロアの改良を行いながら，3関節1本指の試作をする予定である．

机译：我们报道了使用低间隙三维凸轮接头的5手指手机构的设计。那时，通过观察人的拇指来放置关节。因此，在确保相反的能力的同时，在4度自由中可以实现平台。另外，进行了一个接头的试验，以表明可以实现三维凸轮的手工机构。此外，可以预定自对准该凸轮。如果在凸轮的整个区域中启用自对准，则使能自对准，水平定位机构和轴和轴的操作是不必要的。在未来，我们计划在改善凸轮和追随者的同时原型三个联合手指。

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来源
《日本ロボット学会学術講演会》|2008年||共4页
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作者
佐々木裕之; 鄭聖熹; 高橋隆行;
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正文语种
中图分类 TP242-53-53;
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