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柔軟筋骨格ヒューマノイドにおける胸郭線接触型肩甲骨機構の設計

机译：胸廓线的设计柔性肌肉骨骼人型胸胸机制

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近年，ヒューマノイドロボットの研究が盛hに行われており，人間との共存も視野に入れた研究がなされている．しかし，ロボットが人間の生活環境で人間と共に活動するためには，外部との接触による力に対する柔軟性と，状況に対応した姿勢を取れる身体的な柔軟性が必要と考えられる．そこで，我々は人間の筋骨格構造に基づき，非線形バネ要素を組み込hだ超多自由度筋骨格ヒューマノイド“腱臓”の開発を行った．非線形バネ要素として，小林らによって提案されたNST(Nonlinear Spring Tensioning Device) 機構を採用し，モータによるワイヤの巻取りによって各関節姿勢，剛性の制御を行う．NST 機構として，本研究室で開発したアクチュエータ一体型のNST 機構とワイヤ経路中に組み込むNST機構を使用した．本論文では，今回開発した腱臓における新たな肩関節機構について述べていく．
机译：近年来，对人形机器人的研究是在盛H进行的，并在视野中进行了与人类的共存。然而，为了使机器人在人类生活环境中与人类合作，所以认为有必要具有物理灵活性，以利用外部接触和物理灵活性，可以采取与情况相对应的姿势。因此，我们在人肌肉骨骼结构中开发了基于人型的人型“中的非线性弹簧元素。作为非线性弹簧元件，采用Kobayashi提出的NST（非线性弹簧张力装置）机构，并通过电动机缠绕电线来控制每个接合姿势和刚度。作为NST机制，使用了包含在致动器集成的NST机构中的NST机制和在该实验室中开发的线路路径。在本文中，我们将在这次开发的Tenda中描述一个新的肩部联合机制。

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