多脚歩行

机译：多腿走路

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筆者らは，4輪4脚システムと3次元視覚システムの融合を図り，さまざまなサービスを提供することを目指した「フレキシブルパーソナルロボット(FPR)」の研究?開発を行っている.本報告では，段差や階段へ胴体勾配を適応させる方法と摺足を含hだ遊脚軌道に基づく間歇クロール歩容で安定余裕を増加してより安定に移動する歩容生成手法を開発し，各脚リンクおよび胴体の質量モデルを含hだシミュレーションによって段差?階段を統一的に扱えることを確認した.

机译：作者正在进行一个“灵活的个人机器人（FPR）”研究，旨在保险为四轮四足系统和三维视觉系统，并提供各种服务？在本报告中，一种将躯干梯度调整到步骤的方法或步骤，滑动霍尔是基于Huhole的间歇爪步态，并且开发了稳定的余量并移动更稳定的移动，并且每个腿部链路，并且证实可以通过模拟质量模型均匀地处理该步骤机身。

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来源
《日本ロボット学会学術講演会》|2010年||共2页
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正文语种
中图分类机器人技术;
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