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首页> 外文会议>2010 the 5th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications >Fast finite-time consensus of a class of high-order uncertain nonlinear systems
【24h】

Fast finite-time consensus of a class of high-order uncertain nonlinear systems

机译：一类高阶不确定非线性系统的快速有限时间一致

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This paper poses and solves a new problem of consensus control where the task is to make the fixed-topology multi-agent network, with each agent described by an uncertain nonlinear system in chained form, to reach consensus in a fast finite time. Our development starts with a set of new sliding mode surfaces. It is proven that, on these sliding mode surfaces, consensus can be achieved if the communication graph has the proposed directed spanning tree. Next, we introduce the multi-surface sliding mode control to drive the sliding variables to the sliding mode surfaces in a fast finite time. The control Lyapunov function for fast finite time stability, motivated by the fast terminal sliding mode control, is used to prove the reachability of the sliding mode surface. A recursive design procedure is provided, which guarantees the boundedness of the control input.
机译：本文提出并解决了共识控制的新问题，该任务是使固定拓扑多主体网络（由不确定的非线性系统以链式形式描述每个主体）在有限的时间内快速达成共识。我们的开发从一组新的滑动模式表面开始。事实证明，在这些滑模表面上，如果通信图具有建议的有向生成树，则可以达成共识。接下来，我们引入多表面滑模控制，以在有限的有限时间内将滑动变量驱动到滑模表面。由快速终端滑模控制驱动的Lyapunov控制功能具有有限的快速时间稳定性，用于证明滑模面的可达性。提供了一个递归设计过程，该过程保证了控制输入的有界性。

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