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首页> 外文会议>International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics >Adaptive Sliding Mode Control for Hydraulic Flexible Manipulator Based on Two-Parameter Singular Perturbation Method
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Adaptive Sliding Mode Control for Hydraulic Flexible Manipulator Based on Two-Parameter Singular Perturbation Method

机译：基于二参数奇异摄动法的液压柔性机械臂自适应滑模控制

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This paper is concerned with the mathematical modeling and the application of a new position tracking control technique for a three-link hydraulic flexible manipulator. Considering the complexity of the dynamic model, and Based on two-parameter singular perturbation theory, it is divided into a fast subsystem driven by hydraulic servo, a secondary slow subsystem describing the large rigid motion and a secondary fast subsystem expressing the elastic vibration. A cooperative controller is given to control of rigid body motion and vibration suppression by adaptive sliding mode control and optimal control, respectively. Finally, the numerical simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed method.
机译：本文涉及三连杆液压柔性机械臂的数学建模及其位置跟踪控制新技术的应用。考虑到动力学模型的复杂性，基于二参数奇异摄动理论，将其分为液压伺服驱动的快速子系统，描述大刚性运动的次级慢子系统和表示弹性振动的次级快速子系统。给出了一个协调控制器，分别通过自适应滑模控制和最优控制来控制刚体的运动和抑制振动。最后，数值仿真结果证明了该方法的有效性。

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