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首页> 外文会议>Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society >Energy Regeneration-Based Hybrid Control for Transfemoral Prosthetic Legs Using Four-Bar Mechanism
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Energy Regeneration-Based Hybrid Control for Transfemoral Prosthetic Legs Using Four-Bar Mechanism

机译：一种使用四杆机构的经熔 - 假肢腿的能量再生的混合控制

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This paper presents an energy regeneration-based hybrid control method for transfemoral prosthetic legs using a four-bar linkage mechanism. To do that, we consider a model of transfemoral prosthetic leg with three-degrees of freedom that employs a knee mechanism using a four-bar linkage mechanism. We also focus on suggesting a practical strategy for effective implementation rather than a complex algorithm. In this point of view, we devise a hybrid controller for the prosthetic leg. Actually, the motions of the hip mechanism of the leg are controlled by a PID control method and the knee joint is controlled by an impedance control method. We also consider an electrical energy regeneration module for effective energy utilization. Through an exemplary walk simulation, we show the availability of the hybrid controller for such a transfemoral prosthetic leg and also address the advantages of using such a four-bar mechanism and an energy regeneration module for effective driving the knee joint. It is finally concluded that the proposed hybrid controller can be applied for effective control of transfemoral prosthetic legs using such a four-bar mechanism.
机译：本文介绍了一种使用四杆连杆机制的用于经熔原假腿的能量再生的混合控制方法。为此，我们考虑一种具有三次自由度的经罚法假腿的模型，采用膝关节机制使用四杆连杆机制。我们还专注于建议有效实施而不是复杂算法的实用策略。在这个观点来看，我们为假肢腿设计了一个混合控制器。实际上，腿的髋部机构的动作由PID控制方法控制，并且膝关节由阻抗控制方法控制。我们还考虑电能再生模块，以实现有效的能量利用。通过示例性步道仿真，我们显示了这种经罚法假肢的混合控制器的可用性，并且还解决了使用这种四个条机构的优点和用于有效驱动膝关节的能量再生模块。最后得出结论，所提出的混合控制器可以使用这种四条机构来施加有效控制经熔的假肢腿。

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