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Small Humanoid Robot Localization by Landmarks

机译：小型人形机器人本地化由地标

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This paper presents an academic prototype small humanoid robot with vision-system to achieving the posture estimation. With the on-board Personal Digital Assistant (PDA) to in charge of the image processing and then recognize its surroundings. According to the information of the image data from the PDA-based real-time image sensor, the Nios-based motor control chip is employed to achieve the desired motions, including forward walking, backward walking and turning. To navigate the robot, a triangulation method with a CCD camera with three artificial color landmarks is used to determine the robot's posture using the on-board PDA. An Extended Kalman Filter (EKF) algorithm is employed to improve estimation accuracy of the humanoid robot. Computer simulation and experiment results are conducted to verify the efficacy of the proposed method.
机译：本文介绍了一个具有视觉系统的学术原型小型人形机器人，以实现姿势估算。使用车载个人数字助理（PDA）负责图像处理，然后识别其周围环境。根据来自PDA的实时图像传感器的图像数据的信息，采用基于NIOS的电动机控制芯片来实现所需的运动，包括向前行走，向后行走和转动。要导航机器人，使用具有三个人工色彩标志的CCD相机的三角测量方法用于使用车载PDA来确定机器人的姿势。采用扩展卡尔曼滤波器（EKF）算法来提高人形机器人的估计精度。进行计算机仿真和实验结果以验证所提出的方法的功效。

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