Decision making methods based on nonlinear model predictive control for emergency collision avoidance in complex situations (ICCAS 2014)

机译：基于非线性模型预测控制在复杂情况下紧急碰撞避免的非线性模型预测控制的决策方法（ICCAS 2014）

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This paper presents the development of an algorithm that uses nonlinear model predictive control (NMPC) to avoid collisions between a driver's vehicle and the nearby vehicles in complex situations. In particular, the paths of the driver's vehicle and the nearby vehicles are predicted to avoid collisions. NMPC is used to predict the paths of all vehicles, and if a collision is detected in the predicted path, the driver's vehicle attempts to avoid the collision through a left lane change, right lane change, or braking maneuver. Several scenarios are implemented through MATLAB/Simulink simulations to verify the performance of the proposed algorithms when multiple vehicles are engaged in sudden lane change movements.

机译：本文介绍了一种使用非线性模型预测控制（NMPC）的算法的开发，以避免在复杂情况下驾驶员车辆和附近车辆之间的碰撞。特别地，预测驾驶员车辆和附近车辆的路径以避免碰撞。 NMPC用于预测所有车辆的路径，如果在预测路径中检测到碰撞，则驾驶员的车辆试图避免通过左车道改变，右车道改变或制动操纵碰撞。通过Matlab / Simulink模拟实现了几种场景，以验证多个车辆在突然车道改变运动中验证所提出的算法的性能。

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来源
《International conference on control, automation and systems》|2014年||共4页
会议地点
作者
Bae Hyungjune; Kang Yeonsik;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类自动化系统;
关键词
Equations; Hazards; MATLAB; Mathematical model; Vehicles; Collision avoidance; Decision making; Lane change; Nonlinear model predictive control (NMPC); Vehicle kinematic model;

机译：方程式;危害;Matlab;数学模型;车辆;碰撞避免;决策;车道变化;非线性模型预测控制（NMPC）;车辆运动学模型;

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