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Simultaneous beamforming and trajectory tracking in a multi-agent formation

机译：多种代理地层中的同时波束形成和轨迹跟踪

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In this paper, a multi-agent leader-follower system in a regular polygonal formation is considered. The leader is positioned at the centroid of polygon and the followers at the vertices. The centroid of the formation follows a smooth trajectory. All agents transmit a common signal to a distant static receiver over a noisy channel. The phase difference due to the relative positions of the transmitters (agents) could cause a destructive interference leading to a poor Signal-to-Noise Ratio (SNR). We propose a novel strategy that involves the use of a control framework to avoid the phase alteration of the signal transmitted by each agent. A two-level nonlinear control law is designed to meet the objective of attaining a maximum possible SNR at the receiver while maintaining a rigid formation whose centroid tracks a smooth trajectory. We show that the equilibrium of the cascaded closed-loop system is locally exponentially stable. Simulations are performed to validate the control law.
机译：本文认为，常规多边形地层的多代理领导者 - 跟随器系统。 领导者位于多边形的质心和顶点处的追随者。 形成的质心遵循平滑的轨迹。 所有代理通过嘈杂的信道将公共信号传输到远处的静态接收器。 由于发射器（代理）的相对位置引起的相位差可能导致破坏性干扰导致信噪比差（SNR）。 我们提出了一种涉及使用控制框架的新策略来避免每个代理发送的信号的相位改变。 双层非线性控制定律旨在满足接收器处最大可能的SNR的目的，同时保持其质心追踪平滑轨迹的刚性地层。 我们表明级联闭环系统的平衡是局部指数稳定的。 进行仿真以验证控制法。

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