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首页> 外文会议>Mediterranean Conference on Control and Automation >A control method for time-variant RCM constraint in hands-on RAMIS procedures
【24h】

A control method for time-variant RCM constraint in hands-on RAMIS procedures

机译：动手RAMIS程序中时变RCM约束的控制方法

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In robot assisted minimally invasive surgery long instruments are inserted inside the patient’s body through tiny incisions in the patient’s skin. During surgery, it is important to constraint the motion of the instrument not to stress the incision wall to avoid injuring the patient. Hence the incision point is desired to act like a remote center of motion (RCM). The breathing or/and heartbeat function means that the incision point is time-varying. With a general purpose manipulator such desired RCM should be actively imposed by the control function. In this work, we propose a control scheme that achieves this objective for hands-on procedures in which the robot is directly manipulated by the surgeon. The proposed control scheme is proved to satisfy the moving RCM constraint while the controlled robot is passive under the exertion of a human generalized force. Simulation and experimental results are given utilizing a KUKA LWR4+.
机译：在机器人辅助微创手术中，长期仪器通过患者皮肤的微小切口插入患者体内。 在手术期间，重要的是约束仪器的运动不应强调切口壁以避免伤害患者。 因此，希望切割点作为遥控器（RCM）起作用。 呼吸或/和心跳功能意味着切口点是时变的。 对于通用机械手，应通过控制功能积极地施加这种期望的RCM。 在这项工作中，我们提出了一种控制方案，以实现这一目标，以便通过外科医生直接操纵机器人的动手程序。 证明所提出的控制方案以满足移动的RCM约束，而受控机器人在人类广义力的施加下被动。 使用Kuka LWR4 +施用模拟和实验结果。

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