Virtual reality simulator for the EAST blanket remote handing system

机译：用于EAST毯子远程处理系统的虚拟现实模拟器

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A 3D simulator system for EAST (Experimental Advanced Superconducting Tokamak) flexible in-vessel remote inspection manipulator is presented in this paper. Based on kinematics modeling, dynamics modeling and flexible modeling of the manipulator, the system can simulate it with high precision and reproduce it in 3D display mode. This system can reconstruct the position of the manipulator using feedback position data by the real system. It also can be used for confirming a path planning operator training before the actual operation. In addition, by using overlay technology of figures with graphics, the system can update the graphic information of EAST plasma facing components in virtual environment. This system has been preliminarily applied in the remote handing system, improved the structure design and path planning.

机译：本文提出了一种用于EAST（实验先进超导托卡马克）柔性船内远程检查操纵器的3D仿真器系统。基于机械手的运动学建模，动力学建模和灵活建模，系统可以对其进行高精度仿真，并以3D显示模式进行再现。该系统可以通过真实系统使用反馈位置数据来重建操纵器的位置。它还可以用于在实际操作之前确认路径规划操作员培训。此外，通过使用带有图形的图形覆盖技术，系统可以更新虚拟环境中面向EAST等离子体的组件的图形信息。该系统已初步应用于远程处理系统，改进了结构设计和路径规划。

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来源
《Chinese Control and Decision Conference》|2014年|4182-4186|共5页
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作者
Xing Su; Junguo Lu;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Inspection; Manipulator dynamics; Remote handling; Solid modeling; Three-dimensional displays; Virtual reality; EAST; Manipulator; Remote handing; Virtual reality;

机译：检查;机械手动力学;远程处理;实体建模;三维显示器;虚拟现实;东;机械手远程处理;虚拟现实;

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